买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉深圳市俪宸智能科技有限公司申请的专利一种基于贴合位点巡航的PLC贴标机控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119840926B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510333713.8，技术领域涉及：B65C9/40；该发明授权一种基于贴合位点巡航的PLC贴标机控制方法及系统是由陆万涛;佘孝清;韦敬设计研发完成，并于2025-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于贴合位点巡航的PLC贴标机控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及贴标设备控制技术领域，特别是一种基于贴合位点巡航的PLC贴标机控制方法及系统。基于惯性测量数据对连续图像数据的预积分相对性描述工业视觉相机的跟踪位姿变化对应的位姿时序状态变量，得到贴标机构相对于目标加工物上最佳贴合位点巡航贴合的理想巡航位姿；若PLC贴标机不可兼容以理想巡航位姿为控制前提对异形面的自动化巡航规划，则基于运转变换轨迹映射空间坐标域中关于达到理想巡航位姿贴标至规定贴标加工区域的巡航映射距离矩阵，根据巡航映射距离矩阵的半方差高斯模型识别求解对贴标机构进行控制；本发明能够基于异形面的贴合位点巡航对PLC贴标机进行精准的标签贴合控制，从而提高PLC贴标机对于异形面加工物的贴标质量。

本发明授权一种基于贴合位点巡航的PLC贴标机控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于贴合位点巡航的PLC贴标机控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S102：获取目标加工物贴标输送的连续图像数据，根据贴标标签的规格参数信息与目标加工物的贴标区域面曲率规划定义目标加工物的最佳贴合位点阵列，基于最佳贴合位点阵列预设的滑动窗口邻域线性化跟踪所述连续图像数据的光流运动，得到预设时间段内目标加工物上最佳贴合位点的运转变换轨迹；S104：通过工业视觉相机位点跟踪所述运转变换轨迹获取工业视觉相机的跟踪位姿变化，以及获取惯性测量数据，基于惯性测量数据对连续图像数据的预积分相对性描述跟踪位姿变化的位姿时序状态变量，得到运转变换轨迹条件之下贴标机构相对于目标加工物上最佳贴合位点巡航贴合的理想巡航位姿；S106：若PLC贴标机配备的巡航功能模式不可兼容以理想巡航位姿为控制前提对异形面对应运转变换轨迹的自动化巡航规划，则基于运转变换轨迹映射空间坐标域中关于达到理想巡航位姿贴标至规定贴标加工区域的巡航映射距离矩阵，根据巡航映射距离矩阵的半方差高斯模型识别求解对贴标机构进行控制；S108：若贴标头对于贴标标签的贴合次品率高于最低贴合次品率，则根据粘黏指数超出不合格粘黏指数的准则提取贴合标签的不合理子贴合位点分布领域，并通过贴标标签的预期贴合要求对不合理子贴合位点分布领域进行最佳贴合位点解筛选，得到最佳贴合位点矩阵，根据最佳贴合位点矩阵控制贴标头的贴合；其中，所述S102步骤，具体包括以下步骤：获取加工运输机构的规定贴标加工区域，通过贴标机构上搭载的工业视觉相机对预设时间段内开始进入所述规定贴标加工区域的目标加工物进行逐帧拍摄，以获取目标加工物贴标加工运转时的连续图像数据；获取贴标标签的规格参数信息，同步获取目标加工物的贴标任务以及贴标区域面曲率，基于规格参数信息与贴标任务对所述贴标区域面曲率进行贴合位点规划定义，得到目标加工物的最佳贴合位点阵列；基于最佳贴合位点阵列表达的矩阵格局预设一个关于贴合位点像素的局部滑动窗口邻域，引入Sobel算子计算所述连续图像数据中相邻每两帧图像的空间梯度和时间梯度；基于最佳贴合位点数量将所述局部滑动窗口领域划分为N个子邻域，对于每一子邻域，通过最佳贴合位点像素分别处于水平方向和垂直方向上的光流分量以及所述空间梯度与时间梯度跟踪描述每一子领域的线性动态运动，生成每一子邻域的光流方程；求解所述光流方程，得到各个子邻域中每一最佳贴合位点像素的光流解，重复上述步骤空间梯度、时间梯度的计算以及图像帧中光流方程的跟踪求解，直至连续图像数据的每一帧图像计算后停止迭代；迭代停止后，输出连续图像数据中全部最佳贴合位点的光流解，根据所述全部最佳贴合位点的光流解确定出预设时间段内目标加工物上最佳贴合位点的运转变换轨迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市俪宸智能科技有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市坪山区坑梓街道坑梓社区梓祥路6-4号1栋101；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。