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龙图腾网获悉重庆城市管理职业学院申请的专利一种嵌入式的机器人关节电机同步控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119407790B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411777283.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种嵌入式的机器人关节电机同步控制方法是由谢祥洲;陈婷;王建勇设计研发完成，并于2024-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种嵌入式的机器人关节电机同步控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种嵌入式的机器人关节电机同步控制方法，属于机器人关节电机同步控制技术领域，具体包括：在计算机中设定主时钟，运行ROS2系统并为机器人各关节编译关节节点1至关节节点N来收集传感器和电机反馈信息，并生成命令信息；ROS2系统基于DDS协议进行关节节点之间的信息传递；使用QoS策略设置通信指标；在计算机和嵌入式微处理器中配置PTPv2服务，对嵌入式微处理器的本地时钟执行时钟同步；在嵌入式微处理器中烧录ROS2代码实现与关节节点的无线通信，利用时间戳异步技术向嵌入式微处理器发送命令信息，微处理器控制电机运转；本发明提高了机器人关节电机同步控制时的时间同步精度。

本发明授权一种嵌入式的机器人关节电机同步控制方法在权利要求书中公布了：1.一种嵌入式的机器人关节电机同步控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 将计算机的内部时钟设定为主时钟，在计算机中运行ROS2系统并为机器人各个关节编译关节节点1，关节节点2，...，关节节点N，N为正整数，关节节点收集对应机器人关节中的传感器信息和电机运转反馈信息，并计算处理后生成控制关节电机运转的命令信息； 将每个关节节点的信息内容上传至ROS2系统中并创建对应的信息主题，所述信息内容的类型包括传感器信息、电机运转反馈信息和命令信息，ROS2系统基于DDS协议进行关节节点之间的信息传递，关节节点基于DDS协议将信息内容发送到信息主题中，ROS2系统再通过DDS协议向所有订阅了对应信息主题的关节节点转发信息内容； 使用DDS提供的质量服务QoS策略，设置关节节点在进行信息传输时的通信指标，包括：信息发送模式、信息保存方式、信息队列、信息存在时限； 对机器人关节内的嵌入式微处理器执行时钟同步，在计算机和嵌入式微处理器中配置PTPv2服务并设定时钟同步间隔SI＝2-m秒，m为自然数，配置完成后启动PTPv2服务，按照时钟同步间隔对嵌入式微处理器的本地时钟进行时钟校正，将本地时钟与主时钟同步； 在嵌入式微处理器中烧录ROS2程序代码实现与ROS2系统中关节节点的无线通信，启动ROS2系统中的节点，关节节点利用时间戳异步控制技术将生成的命令信息发送至对应的嵌入式微处理器，嵌入式微处理器识别命令信息后控制关节电机运转。

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