申请/专利权人：北京航空航天大学

申请日：2013-03-06

公开（公告）日：2015-04-22

公开（公告）号：CN103217699B

主分类号：G01S19/49(2010.01)I

分类号：G01S19/49(2010.01)I

优先权：

专利状态码：有效-专利申请权、专利权的转移

法律状态：2018.06.29#专利申请权、专利权的转移;2018.02.16#专利申请权、专利权的转移;2017.12.29#专利申请权、专利权的转移;2015.04.22#授权;2014.01.01#专利申请权、专利权的转移;2013.12.04#实质审查的生效;2013.07.24#公开

摘要：本发明涉及一种基于偏振信息的组合导航系统递推优化初始对准方法，其特征是借助GPS校准SINS系统输出的位置、速度，偏振传感器提供的偏振角信息对SINS系统输出的方位角校正。并采用递推鲁棒滤波器抑制惯性器件中建模误差、滤除部分器件噪声等干扰。该对准方法优点在于同等条件下，与无偏振角信息的SINSGPS组合导航系统相比，缩短对准时间。本发明具备对准快、抗干扰能力强等优点。可用于飞机、轮船、车辆用组合导航的初始对准过程。

主权项：一种基于偏振信息的组合导航系统递推优化初始对准方法,其特征包括以下步骤：1建立以姿态失准角、速度误差、位置误差为状态的状态方程；2基于偏振角信息建立以方位失准角为量测量的量测方程；3建立以速度、位置为量测量的量测方程；4对状态方程、传感器漂移方程和量测方程离散化；5基于状态方程与量测方程设计递推H∞滤波器；其中，所述步骤2中以偏振信息建立的量测方程如下：Zpolark＝HpolarkXk+Vpolark其中，Zpolark为时刻偏振角的量测值，k为时间，Xk为系统状态，Hpolark为基于偏振角信息量测阵，Vpolark为偏振量测噪声；其中，所述步骤5中的基于状态方程与量测方程设计递推H∞滤波器如下：根据所述的步骤1—5得到离散化的系统状态方程和量测方程为：Xk+1＝FkXk+BkωkZk＝HkXk+Dkωk其中Xk＝[φE φN φU δVE δVN δVU δL δλ δH]T，φE、φN和φU为数学平台失准角；δVE、δVN和δVU分别为东向、北向和天向速度误差；δL、δλ和δH分别为纬度误差、经度误差和高度误差；ωk为范数有界噪声；Fk∈R6×6，为离散化后的系统转移矩阵，R为实数集,Bk∈R6×1为已知的离散化后的系统噪声增益矩阵；Zk＝[ZVkT ZPkT ZploarkT]T∈R7×6为系统量测量；其中ZV∈R3×1为速度 观测量，即惯性导航系统给出的东、北、天三个方向速度与GPS接收机给出的相应速度的差值；ZP∈R3×1为位置观测量，即惯性导航系统给出的东、北、天三个方向速度与GPS接收机给出的相应速度的差值；Zploark为权利要求2中所述的基于偏振角信息的量测量；Hk∈R7×6为测量矩阵，Dk∈R6×1为测量噪声增益矩阵；已知正常数γ＞0，记X0为系统状态初，为系统状态初始估计值为初始状态估计精度，可以根据陀螺和加速计的精度给出，E[·]为对·的期望运算；递推H∞滤波器算法编排为：Kk＝PkHkT[I+HkPkHkT]‑1其中，Re,k为中间变量，I为单位矩阵，Pk为估计均方误差矩阵，Kk滤波器增益矩阵，为滤波器对系统状态Xk的估计。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京航空航天大学 一种基于偏振信息的组合导航系统递推优化初始对准方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD