申请/专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院

申请日：2019-09-25

公开（公告）日：2019-11-19

公开（公告）号：CN110466640A

主分类号：B62D57/024(20060101)

分类号：B62D57/024(20060101)

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2019.12.13#实质审查的生效;2019.11.19#公开

摘要：本发明公开了一种用于爬壁机器人的柔性盘式爪刺足结构，包括机架，机架沿周向均布有三个分足单元，每个分足单元包括分足和四杆机构，四杆机构包括首尾依次铰接的固定杆、第一连架杆、连杆、第二连架杆，分足包括刺片架、以及固定安装在刺片架上的多个爪刺片，多个爪刺片沿水平方向依次重叠排列且相互独立，每个爪刺片的底部靠近外端的部位设有一个底部向内倾斜的钩刺；机架上还设有驱动机构，通过驱动机构驱动三个分足单元的四杆机构同步运动，从而带动三个分足同步运动，进而实现三个分足的钩刺与壁面的抓附和脱附动作。本发明相比现有技术具有以下优点：实现了在陡峭粗糙壁面甚至是顶面的流畅攀爬。

主权项：1.一种用于爬壁机器人的柔性盘式爪刺足结构，包括机架1，其特征在于：所述机架1沿周向均布有三个分足单元2，每个分足单元2包括分足3和四杆机构4，所述四杆机构4包括首尾依次铰接的固定杆41、第一连架杆42、连杆43、第二连架杆44，所述固定杆41与机架1固定连接或直接由机架1的一部分构成，所述第一连架杆42和第二连架杆44的一端分别与固定杆41两端铰接，所述第一连架杆42和第二连架杆44的另一端分别与连杆43两端铰接，所述连杆43在远离机架1的一端设有向外延伸的延伸部45，所述延伸部45外端安装所述分足3；所述分足3包括刺片架31、以及固定安装在刺片架31上的多个爪刺片32，多个爪刺片32沿水平方向依次重叠排列且相互独立，每个爪刺片32的底部靠近外端的部位设有一个底部向内倾斜的钩刺33；所述机架1上还设有一个驱动机构5，通过驱动机构5驱动三个分足单元2的四杆机构4同步运动，从而带动三个分足3同步运动，进而实现三个分足3的钩刺33与壁面的抓附和脱附动作。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国科学院合肥物质科学研究院 一种用于爬壁机器人的柔性盘式爪刺足结构

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