申请/专利权人：武汉资联虹康科技股份有限公司

申请日：2019-02-26

公开（公告）日：2020-03-20

公开（公告）号：CN110896609A

主分类号：A61N2/02(20060101)

分类号：A61N2/02(20060101);G06K9/00(20060101);G06T17/00(20060101)

优先权：["20180927 CN 2018111311816"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.09.26#授权;2020.04.14#实质审查的生效;2020.03.20#公开

摘要：一种用于经颅磁刺激治疗的TMS定位导航方法，主要包括以下步骤：首先，采集患者面部RGBD图像数据，得到稳定的RGBD图像数据和3D点云图像数据；然后再对患者面部的RGBD图像采用人脸检测算法，得到患者面部特征点信息；再对患者面部进行空间定位，得到患者面部特征点位于摄像头空间坐标系中的3D坐标值；再对患者头部进行建模，将患者头部模型的空间位姿与患者头部的实际空间位姿进行匹配，确定患者实际刺激位点的空间位姿，对机械手的移动路径进行规划，完成首次定位；最后保存首次定位中患者头部的磁刺激点的空间位姿数据和机械手的移动路径规划数据，再下一次治疗时，只需调出首次定位时保存的数据即可实现一键定位。

主权项：1.一种用于经颅磁刺激治疗的TMS定位导航方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，通过卧式平移平台将患者平移至预定位置，打开TMS治疗系统；S2，通过3D扫描仪扫描患者头部，得到患者头部的三维模型数据；S3，首次定位，检测患者头部与TMS线圈的位置，并将所述三维模型与患者头部进行匹配，以获得精确的治疗部位，控制器根据患者头部及TMS线圈的位置对机械手的移动路径进行规划，控制机械手将TMS线圈精确地移动至患者头部进行治疗；S4，跟随定位，在治疗过程中，若患者头部的位置发生变化，通过实时检测患者头部的新位置，并将患者头部的三维模型与新位置进行匹配，获得精确的治疗部位，从而对患者头部进行实时精准定位治疗。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 武汉资联虹康科技股份有限公司 一种用于经颅磁刺激治疗的TMS定位导航方法

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