申请/专利权人：发那科株式会社

申请日：2017-12-15

公开（公告）日：2020-06-23

公开（公告）号：CN108205281B

主分类号：G05B19/042(20060101)

分类号：G05B19/042(20060101);B25J13/06(20060101);B25J13/08(20060101)

优先权：["20161219 JP 2016-245548"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2020.06.23#授权;2019.01.08#实质审查的生效;2018.06.26#公开

摘要：本发明提供一种控制装置，其减轻操作机床或者机器人时操作者的手指的按压力的负担，并且将操作历史与操作者的识别信息相关联。机器人或者机床的控制装置具备指纹检测部11和控制部13，控制部13具备：接收输入键信息的键信息接收部132；在操作者将手指接触到指纹检测部11时，将预先与指纹检测部11相对应的输入键信息发送到键信息接收部的键信息发送部131；基于接触到指纹检测部11的手指的指纹信息，确定操作者的识别信息的个人识别信息确定部133。

主权项：1.一种机器人或者机床的控制装置，其特征在于，所述控制装置具备指纹检测部和控制部，所述控制部具备：键信息接收部，其接收与操作者无关地设定的表示输入键固有的功能的输入键信息；键信息发送部，其在操作者将手指接触到所述指纹检测部时，将预先与所述指纹检测部相对应的所述输入键信息发送到所述键信息接收部；以及个人识别信息确定部，其基于接触到所述指纹检测部的手指的指纹信息，确定所述操作者的识别信息，所述控制部还具备键信息判定部，在通过所述个人识别信息确定部确定了唯一识别所述操作者的识别信息的情况下，所述键信息判定部将所述键信息接收部接收到的所述输入键信息设为有效，在无法通过所述个人识别信息确定部确定唯一识别所述操作者的识别信息的情况下，所述键信息判定部将所述键信息接收部接收到的输入键信息设为无效。

全文数据：控制装置技术领域[0001]本发明涉及控制装置，尤其涉及用于控制机床或机器人的控制装置。背景技术[0002]在控制机床或机器人的控制装置中使用以下技术，其取得并存储控制装置所具备的键的操作历史，作为在安全方面有益的日志信息，或者在机床或机器人中产生问题时作为调查其原因所使用的日志信息。在现有的操作历史取得方法中，检测作为机械性的上下机构的按钮的按下或检测按压力来进行记录。在此基础上，为了在取得操作历史时确定操作者，在操作前输入ID号码，或者通过读取装置对登记有ID号码的卡进行读取，将操作历史和操作者的识别信息相关联。[0003]但是，在操作前输入ID号码或者通过读取装置读取登记有ID号码的卡的方法无法防止冒充工作人员。具体而言，在某一操作者输入ID号码或通过读取装置读取登记有ID号码的卡后，可能实际上由别的操作者操作控制装置。因此，安全等级较低。[0004]关于该方面，专利文献1公开了机器人系统，该机器人系统使用认证设备认证工作人员是否是正规的工作人员，在认证成功的情况下，从工作人员信息取得工作人员的作业内容实务内容）以及作业经验实务年数），根据取得的作业内容实务内容）以及作业经验实务年数变更机器人的设定。[0005]另外，专利文献2公开了一种工业机械的控制装置，该控制装置使用生物体信息判断用户是否是登录者，在判断为用户是登录者的情况下，关于工业机械的运行条件，单个选择设定允许状态和设定禁止状态中的一个。[0006]另外，专利文献3公开了一种工业机器人，其使用指纹对个人进行识别，根据识别结果变更显示器的显示画面。[0007]另外，专利文献4公开了一种技术，其通过对接触到显示单元上的触摸感应面的手指的指纹隆线进行感知来检测指纹图案。[0008]另外，非专利文献1公开有一种将触摸传感器和指纹传感器一体化的传感器。[0009]另外，非专利文献2公开了一种公知技术，其在显示部的各像素中内置光传感器，将该光传感器用作触摸面板，同时还用作扫描指纹的扫描器。[0010]但是，所有文献都未涉及将操作者的识别信息与操作历史相关联。[0011]并且，在操作机床或机器人时，由于需要持续按压作为机械性的上下机构的按键，因此操作者的手指按压力的负担大，有时会引起腱鞘炎等健康损害。[0012]图8A以及图8B表示作为控制机床的现有例子的控制装置50。控制装置50是一般被称为示教操作盘的控制装置的例子，用于远程操作机床。[0013]如图8A所示，控制装置50具备显示部51和操作部52,操作部52具备多个作为上下机构的突起的键。在显示部51中显示操作对象的机床的属性值或监测对象值、以及通过按下操作部52的键而生成的用于操作机床的输入值等。操作者通过按下操作部52的键，能够控制机床本身的动作或进行示教操作。r-rTfr示操作部52的放大图。操作者例如同时按下换挡shift键㈣或52ib和点动Jog键522A〜522F中的某一个，执行点动进给。例如，通过同时按下换挡键521八和点卩^手，使机f、向“_X方向”移动。即，点动键在与换讎-同被按下的取破为有效。这是为了防止因手指或手指以外的物体错误按下点动键而造成机床1天动作。_5]但是，在把持控制装置50的状态下进一步同时按下换挡键5m或者5_口点动键522A〜522F，会对手指带来较大的负担。因此，操作者常年使用控制装置5〇有时会产生腱鞘炎等健康损害。[0016]专利文献1:日本特开2014-094436号公报[0017]专利文献2:日本特开2004-167669号公报[0018]专利文献3:日本特开2004-094436号公报[0019]专利文献4:日本特表2015-520456号公报[0020]非专利文献1:Juggly.cn“从今往后是通过触摸面板进行指纹认证的时代”[0021]非专利文献2:ITmediaMobile“液晶在扫描器中，并且在指纹传感器中”发明内容[0022]因此，本发明的目的在于提供一种控制装置，其减轻操作者在操作机床或者机器人时的手指按压力的负担，同时将操作历史与操作者的识别信息相关联。[0023]1本发明所涉及的第1控制装置例如，后述的控制装置1是机器人或者机床的控制装置，其具备指纹检测部例如，后述的指纹检测部11和控制部例如，后述的控制部13，所述控制部具备:键信息接收部例如，后述的键信息接收部132，其接收输入键信息；键信息发送部（例如，后述的键信息发送部131，其在操作者将指接触到所述指纹检测部时，将预先与所述指纹检测部相对应的所述输入键信息发送到所述键信息接收部;个人识别信息确定部例如，后述的个人识别信息确定部133，其基于接触到所述指纹检测部的手指的指纹信息，确定所述操作者的识别信息。[0024]2在（1所记载的控制装置中，所述控制部例如，后述的控制部I3还具备键信息判定部例如，后述的键信息判定部134，在通过所述个人识别信息确定部例如，后述的个人识别信息确定部133确定了唯一识别所述操作者的识别信息的情况下，该键信息判定部将所述键信息接收部例如，后述的键信息接收部U2接收到的所述输入键信息设为有效，在无法通过所述个人识别信息确定部确定唯一识别所述操作者的识别信息的情况下’将所述键信息接收部接收到的输入键信息设为无效。[0025]⑶在⑴或者⑵所记载的控制装置中，所述控制装置例如，后述的控制装置^还具备重叠有触摸面板的显示部例如，后述的显示部17，所述指纹检测部例如，后述的指纹检测部11被安装于所述触摸面板上。、、[0026]4在（1〜（3所记载的控制装置中，所述控制装置（例如，后述的控制装置丨）还具备存储部例如，后述的存储部15，所述控制部例如，后述的控制部、13具备操作历史存储部例如，后述的操作历史存储部135，该操作历史存储部将对所述键彳目息接收部例如，后述的键信息接收部132接收到的所述输入键信息以及通过所述个人识别信息确定部例如，后述的个人识别信息确定部133确定的所述识别信息进行关联而得的操作历史信息存储于所述存储部。[0027]5在4所记载的控制装置中，在无法通过所述个人识别信息确定部例如，后述的个人识别信息确定部133确定唯一识别所述操作者的识别信息的情况下，所述操作历史存储部例如，后述的操作历史存储部135不将对所述键信息接收部例如，后述的键信息接收部132接收到的所述输入键信息以及通过所述个人识别信息确定部确定的所述识别信息进行关联而得的操作历史信息存储到所述存储部例如，后述的存储部15。[0028]6本发明所涉及的第2控制装置例如，后述的控制装置2是机器人或者机床的控制装置，其具备第1指纹检测部例如，后述的第1指纹检测部21、第2指纹检测部例如，后述的第2指纹检测部22和控制部例如，后述的控制部23，所述控制部具备:键信息接收部例如，后述的键信息接收部233，其接收第1输入键信息以及第2输入键信息;第1键信息发送部例如，后述的第1键信息发送部231，在操作者将手指接触到所述第1指纹检测部期间，将预先与所述第1指纹检测部相对应的所述第1输入键信息发送到所述键信息接收部；第2键信息发送部例如，后述的第2键信息发送部232，在操作者将手指接触到所述第2指纹检测部时，将预先与所述第2指纹检测部相对应的所述第2输入键信息发送到所述键信息接收部;第1个人识别信息确定部例如，后述的第1个人识别信息确定部234，其基于接触到所述第1指纹检测部的手指的指纹信息确定所述操作者的识别信息;第2个人识别信息确定部例如，后述的第2个人识别信息确定部235，其基于接触到所述第2指纹检测部的手指的指纹信息确定所述操作者的识别信息;输入键判定部例如，后述的输入键判定部236，在所述键信息接收部接收所述第1输入键信息期间，将所述键信息接收部接收的所述第2输入键信息设为有效，在所述键信息接收部未从所述第1键信息发送部接收到所述第1输入键信息时，将所述键信息接收部接收的所述第2输入键信息设为无效。[0029]⑺在6所记载的控制装置中，通过所述第1个人识别信息确定部例如，后述的第1个人识别信息确定部234确定唯一识别所述操作者的识别信息，通过所述第2个人识别信息确定部例如，后述的第2个人识别信息确定部235确定唯一识别所述操作者的识别信息，只有在通过所述第1个人识别信息确定部确定的所述识别信息和通过所述第2个人识别信息确定部确定的所述识别信息一致的情况下，所述输入键判定部例如，后述的输入键判定部236将所述键信息接收部例如，后述的键信息接收部233接收到的所述第2输入键信息设为有效。[0030]8在6或者⑺所记载的控制装置中，所述控制装置例如，后述的控制装置2还具备重叠有触摸面板的显示部例如，后述的显示部27，所述第1指纹检测部例如，后述的第i指纹检测部21以及所述第2指纹检测部例如，后述的第2指纹检测部22被安装于所述触摸面板上。[0031]9在⑹或者⑻所记载的控制装置中，所述控制装置例如，后述的控制装置2还具备存储部例如，后述的存储部25，所述控制部例如，后述的控制部23还具备操作历史存储部例如，后述的操作历史存储部237，该操作历史存储部将对通过所述输入键判定部例如，后述的输入键判定部236设为有效的所述第2输入键信息以及通过所述第2个人识别信息确定部例如，后述的第2个人识别信息确定部235确定的所述识别信息进行关联而得的操作历史信息存储到所述存储部。[0032]根据本发明，能够提供一种控制装置，其在减轻操作机床或者机器人时的操作者的手指的按压力的负担的同时，还将操作历史和操作者的识别信息相关联。附图说明[0033]图1是表示本发明第1实施方式所涉及的控制装置的功能块的图。[0034]图2A是表示本发明第1实施方式所涉及的指纹检测部的形态的图。[0035]图2B是表示本发明第1实施方式所涉及的指纹检测部的形态的图。[0036]图3是表示本发明第1实施方式所涉及的控制装置的动作流程的图。[0037]图4是表示本发明第1实施方式所涉及的控制装置的动作流程的图。[0038]图5是表示本发明第2实施方式所涉及的控制装置的功能块的图。[0039]图6是表示本发明第2实施方式所涉及的指纹检测部的形态的图。[0040]图7是表示本发明第2实施方式所涉及的控制装置的动作流程的图。[0041]图8A是表示控制机床的控制装置的现有例的图。[0042]图8B是表示控制机床的控制装置的现有例的图。[0043]符号说明[0044]1、2_控制装置；11-指纹检测部；13、23_控制部；15、25-存储部、21-第1指纹检测部;22-第2指纹检测部；131、231_键信息发送部；132-键信息接收部；133-个人识别信息确定部；134-键信息判定部；135-操作历史存储部;231-第1键信息发送部;232-第2键信息发送部；233-键信息接收部；234-第1个人识别信息确定部；235-第2个人识别信息确定部；236-输入键判定部;237-操作历史存储部。具体实施方式[0045]〔1•第1实施方式）[0046]参照图1〜4说明本发明第1实施方式。[0047]〔1.1发明的结构〕[0048]图1表示本发明第1实施方式所涉及的控制装置1的结构例。控制装置1具备指纹检测部11、控制部13和存储部15。并且，控制部13具备:键信息发送部131、键信息接收部132、个人识别信息确定部133、键信息判定部134和操作历史存储部135。[0049]图2表示指纹检测部11的形态的例子。指纹检测部11例如使用指纹检测传感器来实现，检测操作者的指纹。指纹检测部11可以如图2A所示具备单个，也可以如图2B所示具备多个。[0050]指纹检测部不论是具备单个还是具备多个时，都能够安装为控制装置1所具备的操作部未图示的操作键，另一方面，也能够安装在控制装置1所具备的重叠有触摸面板的显示部17的该触摸面板上。在被安装在触摸面板上的情况下，指纹检测部11能够设定在触摸面板上的任意区域中。[0051]若本领域技术人员公知的那样，控制部13具有CPU、R0M、RAM、CM0S存储器等，它们经由总线可相互通信。[0052]CPU是对控制装置1进行整体控制的处理器。该CPU经由总线读取ROM中存储的系统程序以及应用程序，并根据该系统程序以及应用程序对控制装置1整体进行控制，从而如图i所示，将控制部13构成为实现键信息发送部131、键信息接收部132、个人识别信息确定部133、键信息判定部134、操作历史存储部I35的功能。_[0053]在操作者将手指接触到指纹检测部11的情况下，键信息发送部131将预先与指纹检测部11相对应的输入键信息发送到后述的键信息接收部132。另外，指纹检测部11和输入键信息的对应关系例如能够存储于后述的存储部15。此时，键信息发送部131通过读取存储部15中存储的对应关系来取得输入键信息，并将取得的输入键信息发送到键彳目息接收部132〇[0054]键信息接收部132从键信息发送部131接收输入键信息。并且，如后所述，接收到的输入键信息通过键信息判定部134设为有效或无效。[0055]个人识别信息确定部133基于接触到指纹检测部11的手指的指纹信息对操作者的识别信息进行确定。另外，指纹信息和操作者的识别信息能够在相互关联的状态下存储于后述的存储部15。在用户将指纹信息登记于存储部15时，用户可以登记任意手指的指纹信息。或者，用户可以将预先决定的手指的指纹信息登记到存储部15。个人识别信息确定部133使用指纹检测部11检测到的指纹信息检索取得存储部15内的识别信息，从而对操作者的识别信息进行确定。个人识别信息确定部133可以在未确定出操作者的识别信息的情况下，分配表示“操作者不明”的识别信息。[0056]在个人识别信息确定部133确定了唯一识别操作者的识别信息时，键信息判定部134将键信息接收部132接收到的输入键信息设为有效。另一方面，在个人识别信息确定部133没有能够确定唯一识别操作者的识别信息时（即，“操作者不明”时），键信息判定部134将键信息接收部132接收到的输入键信息设为无效。[0057]操作历史存储部135将对键信息接收部132接收到的输入键信息和个人识别信息确定部133确定的识别信息进行关联而得的操作历史信息存储到后述的存储部15。在个人识别信息确定部133无法确定识别信息的情况下，键信息判定部134将输入键信息设为无效时，可以不将操作历史信息存储到存储部15。另一方面，在个人识别信息确定部133无法确定识别信息的情况下，键信息判定部134将输入键信息设为无效时，操作历史存储部135可以将“操作者不明”的操作历史信息存储到存储部15。[0058]存储部15对上述的操作历史信息进行存储。并且，如上所述，存储部15还能够存储指纹检测部11和输入键的对应关系、相互关联的指纹信息和操作者的识别信息、以及表示操作者不明的识别信息。[0059]〔1.2动作的说明）[0060]图3以及图4表示控制装置1的动作流程。图3表示控制装置1的第1动作流程。[0061]在步骤SI1中，操作者将手指接触到指纹检测部11。[0062]在步骤S12中，控制装置1对接触到指纹检测部11的操作者的手指的指纹进行认证。具体而言，个人识别信息确定部133基于接触到指纹检测部11的手指的指纹信息，尝试着对操作者的识别信息进行确定。并且，键信息发送部131将预先与指纹检测部11相对应的输入键信息发送到键信息接收部132。[0063]在步骤S13中，在确定了操作者的识别信息时S13:是），处理转移到步骤S14。在无法确定操作者的识别信息时S13:否），在将键信息接收部132接收到的输入键信息设为无效的基础上，结束动作。[0064]在步骤S14中，控制装置1执行与手指接触到的指纹检测部11对应的键的功能。具体而言，键信息判定部134将通过键信息接收部I32接收到的输入键信息设为有效。[0065]在步骤S15中，控制装置1对操作历史进行登记。具体而言，操作历史存储部135将键信息接收部132接收到的输入键信息与个人识别信息确定部133确定的识别信息相关联而得的操作历史信息存储到存储部15。[0066]以上是控制装置1的第1动作流程。在第1动作流程中，在无法确定操作者时，在将键信息接收部132接收到的输入键信息设为无效的基础上结束动作流程。[0067]图4表示第2动作流程。[0068]在步骤S21中，操作者将手指接触到指纹检测部11。[0069]在步骤S22中，控制装置1对接触到指纹检测部11的操作者的手指的指纹进行认证。具体而言，个人识别信息确定部133基于接触到指纹检测部11的手指的指纹信息，尝i式对操作者的识别信息进行确定。并且，键信息发送部131将预先与指纹检测部11对应的输入键信息发送到键信息接收部132。[0070]在步骤S23中，在确定了操作者的识别信息时S23:是），处理转移到步骤S24。在无法确定操作者的识别信息时S23:否），处理转移到步骤S25。[0071]在步骤S24中，控制装置1执行与手指接触到的指纹检测部11对应的键的功能。具体而言，键信息判定部134将键信息接收部132接收到的输入键信息设为有效。[0072]在步骤S25中，控制装置1对操作历史进行登记。具体而言，操作历史存储部135将键信息接收部132接收到的输入键信息和个人识别信息确定部133确定的识别信息相关联而得的操作历史信息存储到存储部15。在个人识别信息确定部133无法确定识别信息时，操作历史存储部I35将被设为无效的输入键信息与表示操作者不明的识别信息相关联而得的操作历史信息存储到存储部15。[0073]以上是控制装置1的第2动作流程。在第2动作流程中，在无法对操作者进行确定时，操作历史存储部135将键信息接收部132接收到的被设为无效的输入键信息和表示操作者不明的识别信息相关联而得的操作历史信息存储到存储部15,之后结束动作流程。[0074]〔1.3第1实施方式的效果〕[0075]在第1实施方式中，仅通过将操作者的手指接触到指纹检测部就能够操作机床或者机器人，因而减轻了操作者的手指的按压力的负担。[0076]另外，在第1实施方式中，通过使用指纹检测部作为机床或者机器人的操作中使用的键，能够消除由冒充工作人员进行的作业。[0077]另外，在第1实施方式中，能够容易地将指纹的生物体认证结果与操作以及操作历史相关联。[0078]并且，在使用作为机械性的上下机构的按钮的按下的检测或按压力的检测的情况下，为了操作机^以及机器人，能够通过手指以外的物体按压操作部的键。另一方面，在本发明中，通过将这些替换成基于指纹检测部的指纹检测，有益于防止误操作和确保工作人员的安全。[0079]〔2•第2实施方式）[0080]参照图5〜7说明本发明第2实施方式。[0081]〔2.1发明的结构）[0082]图5表示本发明第2实施方式所涉及的控制装置2的结构例。控制装置2具备:第1指纹检测部21、第2指纹检测部22、控制部23和存储部25。并且，控制部23具备:第1键信息发送部231、第2键信息发送部232、键信息接收部233、第1个人识别信息确定部234、第2个人识别信息确定部235、输入键判定部236和操作历史存储部237。[0083]第1指纹检测部21以及第2指纹检测部22例如使用指纹检测传感器实现，检测操作者的指纹。图6表示其具体例子。在图6中，第1指纹检测部21以及多个第2指纹检测部22被安装于重叠有触摸面板的显示部27的该触摸面板上。[0084]在操作者想要执行与第2指纹检测部22A〜22D中某一个对应的键的功能时，在手指接触到第1指纹检测部21的同时，还需要将手指接触到第2指纹检测部22A〜22D中的某一个。由此，能够更加有效地防止操作者的误操作。[0085]例如，第1指纹检测部是能够相当于换挡键的指纹检测部，第2指纹检测部22A是能够相当于功能键动作开始键的指纹检测部，第2指纹检测部22B〜22D是能够相当于点动键的指纹检测部。[0086]与第1实施方式所涉及的控制部13相同，控制部23具有0?1]、1?^、1^1、0^108存储器等，如本领域技术人员公知的那样，它们经由总线可相互通信。[0087]CPU是对控制装置2进行整体控制的处理器。该CPU经由总线读取ROM中存储的系统程序以及应用程序，根据该系统程序以及应用程序对控制装置2整体进行控制，由此，如图5所示，将控制部23构成为实现第1键信息发送部231、第2键信息发送部232、键信息接收部233、第1个人识别信息确定部234、第2个人识别信息确定部235、输入键判定部236、操作历史存储部237的功能。[0088]在操作者将手指接触到第1指纹检测部21的情况下，第1键信息发送部231将预先与第1指纹检测部21对应的输入键信息发送到后述的键信息接收部233。另外，第1指纹检测部21和输入键信息的对应关系例如能够存储于后述的存储部25。此时，第1键信息发送部231通过读取存储部25中存储的对应关系来取得输入键信息，将取得的输入键信息发送到键信息接收部233。[0089]在操作者将手指接触到第2指纹检测部22时，第2键信息发送部幻2将预先与第2指纹检测部22对应的输入键信息发送到后述的键信息接收部2幻。另外，第2指纹检测部22和输入键信息的对应关系例如能够存储于后述的存储部25。此时，第2键信息发送部232通过读取存储部25中存储的对应关系来取得输入键信息，将取得的输入键信息发送到键信息接收部233。[0090]键信息接收部233从第1键信息发送部231以及第2键信息发送部232接收输入键信息。并且，如后所述，接收到的输入键信息通过输入键判定部236设为有效或无效。[0091]第1个人识别信息确定部234基于接触到第1指纹检测部21的手指的指纹信息，对操作者的识别信息进行确定。另外，指纹信息和操作者的识别信息能够在相互关联的状态下存储于后述的存储部25。在用户将指纹信息登记到存储部25时，用户可以登记任意手指的指纹信息。或者，用户可以在存储部25中登记预先决定的手指的指纹信息。第1个人识别信息确定部234使用第1指纹检测部21检测到的指纹信息检索取得存储部25内的识别信息，从而对操作者的识别信息进行确定。[0092]第2个人识别信息确定部235基于接触到第2指纹检测部22的手指的指纹信息，对操作者的识别信息进行确定。另外，指纹信息和操作者的识别信息能够在相互关联的状态下存储于后述的存储部25。在用户将指纹信息登记到存储部25时，用户可以登记任意手指的指纹信息。或者，用户可以在存储部25登记预先决定的手指的指纹信息。第2个人识别信息确定部235使用第2指纹检测部22检测到的指纹信息检索取得存储部25内的识别信息，从而对操作者的识别信息进行确定。[0093]输入键判定部236在键信息接收部233接收第1输入键信息的期间，将键信息接收部233接收的第2输入键信息设为有效，在键信息接收部233未从第1键信息发送部231接收第1输入键信息时，将键信息接收部233接收的第2输入键信息设为无效。[0094]操作历史存储部237将通过输入键判定部236设为有效的第2输入键信息和通过第2个人识别信息确定部235确定的识别信息相关联而得的操作历史信息存储到后述的存储部25。[0095]存储部25存储上述的操作历史信息。并且，存储部25能够存储第1指纹检测部21和输入键的对应关系、第2指纹检测部22和输入键的对应关系、相互关联的指纹信息和操作者的识别信息、表示操作者不明的识别信息。[0096]〔2.2动作的说明〕[0097]图7表示控制装置2动作流程。[0098]在步骤S31中，操作者的手指接触到第1指纹检测部21。[0099]在步骤S32中，控制装置2对接触到第1指纹检测部21的操作者的手指的指纹进行认证。具体而言，第1个人识别信息确定部234基于接触到第1指纹检测部21的手指的指纹信息尝试对操作者的识别信息进行确定。并且，第1键信息发送部231将预先与第1指纹检测部21对应的第1输入键信息发送到键信息接收部233。[0100]在步骤S33中，操作者的手指接触到第2指纹检测部22。[0101]在步骤S34中，在操作者的手指接触到第1指纹检测部21的期间执行操作者的手指对第2指纹检测部的接触的情况下（S34:是），处理转移到步骤S35。在操作者的手指接触到第1指纹检测部21的期间未执行操作者的手指对第2指纹检测部的接触的情况下S34:否），结束动作流程。[0102]在步骤S35中，控制装置2对接触到第2指纹检测部22的操作者的手指的指纹进行认证。具体而言，第2个人识别信息确定部235基于接触到第2指纹检测部22的手指的指纹信息尝试对操作者的识别信息进行确定。并且，第2键信息发送部232将预先与第2指纹检测部22对应的第2输入键信息发送到键信息接收部233。[0103]在步骤S36中，在确定了操作者的识别信息时S36:是），处理转移到步骤S37。更具体而言，在第1个人识别信息确定部2¾确定的识别信息与第2个人识别信息确定部2：35确定的识别信息一致的情况下，设为确定了操作者的识别信息。在无法确定操作者的识别信息时S36:否），结束动作流程。[0104]在步骤S37中，控制装置2执行与手指接触到的第2指纹检测部22相对应的键的功能。具体而言，输入键判定部236将键信息接收部233接收到的第2输入键信息设为有效。[0105]在步骤S38中，控制装置2对操作历史进行登记。具体而言，操作历史存储部237将键信息接收部233接收到的第2输入键信息和第2个人识别信息确定部235确定的识别信息相关联而得的操作历史信息存储到存储部25。以上是控制装置2的动作流程。[0106]〔2.3第2实施方式的效果〕[0107]第2实施方式所涉及的控制装置2具有与第1实施方式所涉及的控制装置1相同的效果。并且，在第2实施方式中，若未通过第1指纹检测部21以及第2指纹检测部22检测出指纹，则无法执行动作，因而更加有效地防止误操作和确保操作者的安全。[0108]〔3变形例〕[0109]在第1实施方式以及第2实施方式中还可以构成为，即使未能对操作者进行确定，在键信息判定部134或者输入键判定部236将输入键信息设为有效的基础上，操作历史存储部135或者237也将“操作者不明”的操作历史存储到存储部15或者25。[0110]另外，在第1实施方式以及第2实施方式的动作流程中，各指纹检测部中的指纹的认证仅试行1次，但是也可以试行多次。即，每次指纹认证失败时，处理返回动作流程的最初步骤，在试行预定次数指纹认证仍失败的情况下，在判定为操作者不明的基础上，还可以继续动作流程。[0111]另外，在第1实施方式以及第2实施方式中，也可以根据指纹认证失败，在键信息判定部134或者输入键判定部236将输入键信息设为无效的基础上，结束动作流程。[0112]另外，在第1实施方式以及第2实施方式中，也可以是即使在指纹认证失败的情况下，键信息接收部132或者233将输入键信息设为有效，操作历史存储部135或者237将“操作者不明”的操作历史存储到存储部15或者25。或者，还可以是在键信息接收部132或者233将输入键信息设为无效的基础上，操作历史存储部135或者237仅将“操作者不明”操作历史存储到存储部15或者25。[0113]另外，在第2实施方式中，除了存储将通过输入键判定部236设为有效的第2输入键信息和通过第2个人识别信息确定部235确定的识别信息相关联而得的操作历史信息之外，操作历史存储部237还可以在后述的存储部25中存储将通过输入键判定部236设为有效的第1输入键信息和通过第1个人识别信息确定部234确定的识别信息相关联而得的操作历史伯息。[0114]另外，与第1实施方式相同，在第2实施方式中，在第2个人识别信息确定部235无法对识别信息进行确定时，操作历史存储部237可以将操作者不明的操作历史存储于存储部25。[0115]另外，作为第2实施方式的变形例，当第1个人识别信息确定部234确定的识别信息与第2个人识别信息确定部235确定的识别信息不一致时，操作历史存储部237可以将2人进行了操作的操作历史存储到存储部25。[0116]另外，在第2实施方式中，也可以是仅在接触到相当于换挡键的第1指纹检测部21的手指为特定种类的手指时，才将与相当于功能键或者点动键的第2指纹检测部22对应的键的功能设为有效。[0117]另外，在第2实施方式中也可以设置为，仅在接触到用于许可操作的第1指纹检测部21的手指为左手的手指，且接触到用于开始操作或者特定的轴的动作的第2指纹检测部22的手指为右手的手指的情况下，将与第2指纹检测部22对应的键的功能设为有效。或者，也可以是仅在接触到用于许可操作的第1指纹检测部21的手指为右手的手指，且接触到用于开始操作或者特定的轴的动作的第2指纹检测部22的手指为左手的手指的情况下，将与第2指纹检测部22对应的键的功能设为有效。如此，该左手和右手的关系也可以相反。[0118]另外，在变形例中，也可以预先分别设定将左右手的哪支手用于认证，以及设定将哪个手指用于认证。[0119]另外，在指纹登记时，用户可以登记任意手指的指纹。[0120]在上述的各实施方式中，控制装置1以及2所实施的用于控制机床或者机器人的方法是通过软件实现的。在通过软件实现的情况下，构成该软件的程序被安装于计算机控制装置1以及2。另外，这些程序可以记录于可移动介质而分发给用户，还可以经由网络下载到用户的计算机而被分发。

权利要求：1.一种机器人或者机床的控制装置，其特征在于，所述控制装置具备指纹检测部和控制部，所述控制部具备：键信息接收部，其接收输入键信息；键信息发送部，其在操作者将手指接触到所述指纹检测部时，将预先与所述指纹检测部相对应的所述输入键信息发送到所述键信息接收部；以及个人识别信息确定部，其基于接触到所述指纹检测部的手指的指纹信息，确定所述操作者的识别信息。2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述控制部还具备键信息判定部，在通过所述个人识别信息确定部确定了唯一识别所述操作者的识别信息的情况下，所述键信息判定部将所述键信息接收部接收到的所述输入键信息设为有效，在无法通过所述个人识别信息确定部确定唯一识别所述操作者的识别信息的情况下，所述键信息判定部将所述键信息接收部接收到的输入键信息设为无效。3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置还具备重叠有触摸面板的显示部，所述指纹检测部被安装于所述触摸面板上。4.根据权利要求1至3中任意一项所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置还具备存储部，所述控制部还具备操作历史存储部，所述操作历史存储部将对所述键信息接收部接收到的所述输入键信息以及通过所述个人识别信息确定部确定的所述识别信息进行关联而得的操作历史信息存储到所述存储部。5.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，在无法通过所述个人识别信息确定部确定唯一识别所述操作者的识别信息的情况下，所述操作历史存储部不将对所述键信息接收部接收到的所述输入键信息以及通过所述个人识别信息确定部确定的所述识别信息进行关联而得的操作历史信息存储到所述存储部。6.—种机器人或者机床的控制装置，其特征在于，所述控制装置具备:第1指纹检测部、第2指纹检测部和控制部，所述控制部具备：键信息接收部，其接收第1输入键信息以及第2输入键信息；第1键信息发送部，在操作者将手指接触到所述第1指纹检测部的期间，所述第1键信息发送部将预先与所述第1指纹检测部相对应的所述第1输入键信息发送到所述键信息接收部；第2键信息发送部，在操作者将手指接触到所述第2指纹检测部的情况下，所述第2键信息发送部将预先与所述第2指纹检测部相对应的所述第2输入键信息发送到所述键信息接收部；第1个人识别信息确定部，其基于接触到所述第1指纹检测部的手指的指纹信息，确定所述操作者的识别信息；第2个人识别信息确定部，其基于接触到所述第2指纹检测部的手指的指纹信息，确定所述操作者的识别信息；输入键判定部，在所述键信息接收部接收所述第1输入键信息的期间，所述输入键判定部将所述键信息接收部接收的所述第2输入键信息设为有效，当所述键信息接收部未从所述第1键信息发送部接收所述第1输入键信息时，所述输入键判定部将所述键信息接收部接收的所述第2输入键信息设为无效。7.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，通过所述第1个人识别信息确定部确定唯一识别所述操作者的识别信息，通过所述第2个人识别信息确定部确定唯一识别所述操作者的识别信息，只有在通过所述第1个人识别信息确定部确定的所述识别信息与通过所述第2个人识别信息确定部确定的所述识别信息一致的情况下，所述输入键判定部将所述键信息接收部接收到的所述第2输入键信息设为有效。8.根据权利要求6或7所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置还具备重叠有触摸面板的显示部，所述第1指纹检测部以及所述第2指纹检测部被安装于所述触摸面板上。9.根据权利要求6或8所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置具备存储部，所述控制部还具备操作历史存储部，所述操作历史存储部将对通过所述输入键判定部设为有效的所述第2输入键信息以及通过所述第2个人识别信息确定部确定的所述识别信息进行关联而得的操作历史信息存储到所述存储部。

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