申请/专利权人：安徽中科美络信息技术有限公司

申请日：2018-12-29

公开（公告）日：2020-06-23

公开（公告）号：CN109606377B

主分类号：B60W40/09(20120101)

分类号：B60W40/09(20120101);B60W50/14(20200101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2020.06.23#授权;2019.05.07#实质审查的生效;2019.04.12#公开

摘要：本发明公开了一种紧急驾驶行为防御提示方法及系统，该提示方法通过采集不同路段车辆发生紧急驾驶行为时的车辆位置信息和行驶路况信息，确定由于道路因素发生的紧急驾驶行为中的道路危险源，识别危险源及其信息特征，构建包括道路危险源的道路图像模型，并根据道路危险源的道路图像模型和当前地理位置下的通行限制条件设定不同类型车辆应对所述道路危险源的驾驶行为提示信息，当车辆到达道路危险源前方预设距离时，推送对应道路图像模型及对应车辆类型的驾驶行为提示信息至车载终端进行提示。本发明能够对前方道路的道路危险源信息进行预警提示，并提供应对道路危险源的行驶方案，有效避免紧急驾驶行为的发生，保障了车辆行驶安全。

主权项：1.一种紧急驾驶行为防御提示方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：云平台根据获取的不同路段车辆的行驶状态数据确定车辆发生的紧急驾驶行为，所述紧急驾驶行为包括紧急制动和紧急变向；S2：对紧急驾驶行为发生时的行驶路况信息进行处理分析，确定车辆由于道路因素发生的紧急驾驶行为；S3：识别所述道路因素中的道路危险源，构建包括所述道路危险源及其信息特征在内的道路图像模型，所述信息特征包括道路危险源类型、大小及其与道路边界的相对坐标位置；S4：确定道路危险源的地理位置，根据所述道路危险源的道路图像模型、当前地理位置下的通行限制条件以及各类车辆参数设定不同类型车辆应对所述道路危险源的驾驶行为提示信息；S5：实时获取车辆位置和行驶方向，当车辆到达所述道路危险源前方预设距离时，推送对应道路图像模型及对应车辆类型的驾驶行为提示信息至车载终端进行提示。

全文数据：一种紧急驾驶行为防御提示方法及系统技术领域本发明涉及驾驶行为检测控制技术领域，特别涉及一种紧急驾驶行为防御提示方法及系统。背景技术车辆行驶过程中，驾驶员经常需要做出紧急制动、紧急变向的驾驶行为以应对突发情况，如遇到前方车辆紧急制动、视线不佳的道路岔口中突然出现行人、道路路面中存在不易发现的障碍物等，这些都是紧急驾驶行为发生的危险源，尤其是视线不佳的道路岔口突然出现行人、道路路面中存在不易发现的障碍物这些道路因素往往使得驾驶员做出的紧急驾驶行为更加紧急、更具有危险性，容易造成车辆事故的发生，因而如何在车辆到达这类危险道路因素之前提前通知驾驶员进行应急避险，是减少紧急驾驶行为及车辆事故发生的重要手段。发明内容本发明的目的在于提供一种紧急驾驶行为防御提示方法及系统，能够有效获取紧急驾驶行为发生的危险源位置，并在车辆到达该危险源位置前给出危险信息提示和应对措施，有效防止了紧急驾驶行为的发生，保障了车辆行驶安全。第一方面，本发明公开了一种紧急驾驶行为防御提示方法，包括如下步骤：S1：云平台根据获取的不同路段车辆的行驶状态数据确定车辆发生的紧急驾驶行为，所述紧急驾驶行为包括紧急制动和紧急变向；S2：对紧急驾驶行为发生时的行驶路况信息进行处理分析，确定车辆由于道路因素发生的紧急驾驶行为；S3：识别所述道路因素中的道路危险源，构建包括所述道路危险源及其信息特征在内的道路图像模型，所述信息特征包括道路危险源类型、大小及其与道路边界的相对坐标位置；S4：确定道路危险源的地理位置，根据所述道路危险源的道路图像模型、当前地理位置下的通行限制条件以及各类车辆参数设定不同类型车辆应对所述道路危险源的驾驶行为提示信息；S5：实时获取车辆位置和行驶方向，当车辆到达所述道路危险源前方预设距离时，推送对应道路图像模型及对应车辆类型的驾驶行为提示信息至车载终端进行提示。进一步的，所述步骤S1之前还包括，通过车载终端实时采集不同路段车辆的行驶状态数据、车辆位置信息和行驶路况信息并传输至云平台。进一步的，所述驾驶行为提示信息包括驾驶员行为提示和或车辆行驶状态提示。进一步的，所述推送对应道路图像模型及对应车辆类型的驾驶行为提示信息至车载终端进行提示具体为：推送前方所述道路危险源对应的道路图像模型至对应车辆的车载终端进行显示提示，及推送当前车辆类型对应驾驶行为提示信息至车载终端进行语音提示。进一步的，车辆行驶经过所述道路危险源对应的地理位置时，车载终端获取对应地理位置的最新道路图像信息上传至云平台进行处理分析，以更新对应地理位置的道路危险源的信息特征和存在状态。进一步的，所述道路危险源包括障碍物、路坑、连续弯道和异常叉路口中的一种或多种。进一步的，所述驾驶员行为提示包括驾驶员注意力提示、方向盘操作行为提示、鸣笛操作行为提示；所述车辆行驶状态提示包括车辆行驶速度提示、行驶路线提示和变道提示。进一步的，所述道路危险源的地理位置确定后，发送对应道路图像模型和地理位置至其相应道路管理部门的道路维保终端。第二方面，本发明公开了一种紧急驾驶行为防御提示系统，包括车载终端，所述车载终端有多个，每个所述车载终端均包括采集单元和通信模块；采集单元，用于实时采集车辆的行驶状态数据、地理位置信息和行驶路况信息，所述行驶状态数据包括加速度数据和转动角速度数据；通信模块，用于将采集单元获取的行驶状态数据、地理位置信息和行驶路况信息上传至云平台；云平台，所述云平台包括分析处理模块、识别模块、模型构建模块、电子地图管理模块、提示信息设定模块、数据库和信息发送模块；分析处理模块，用于对云平台接收到的行驶状态数据及行驶路况信息进行处理分析，确定车辆是否发生紧急驾驶行为及由于道路因素发生的紧急驾驶行为；识别模块，用于识别所述道路因素中的道路危险源及其信息特征；模型构建模块，用于构建道路危险源对应的道路图像模型；电子地图管理模块，用于确定道路危险源的地理位置，并提供道路危险源所在地理位置下的通行限制条件；数据库，用于存储不同类型车辆的车型参数信息，所述车型参数信息包括车辆尺寸；提示信息设定模块，用于根据不同类型车辆的车型参数信息、道路危险源对应的道路图像模型以及道路危险源所在地理位置下的通行限制条件设定应对对应道路危险源的驾驶行为提示信息；信息发送模块，用于将所述驾驶行为提示信息发送至到达所述道路危险源前方预设距离的车辆的车载终端进行提示。本发明技术有益效果：本发明技术方案通过确定不同路段车辆行驶过程中由于道路因素发生的紧急驾驶行为，记录发生紧急驾驶行为的地理位置和道路危险源，并根据道路危险源及其信息特征、地理位置下的通行限制条件、车辆类型参数设定应对道路危险源的驾驶行为提示信息，使得不同参数类型的车辆能够安全顺利通过道路危险源所在路段，能够有效避免车辆通过道路危险源时发生其他车辆违规行为。本发明技术方案驾驶行为提示信息的设定更加合理、提示信息更加全面，有效避免了紧急驾驶行为的发生，降低了车辆行驶中的事故风险。附图说明图1为本发明紧急驾驶行为防御提示方法的流程图；图2为本发明道路危险源为障碍物时构建的道路图像模型；图3为本发明实施例中车载终端显示的车辆应对道路危险源的行驶路线提示内容；图4为本发明实施例中车载终端的结构框图；图5为本发明实施例中云平台的结构示意框图。具体实施方式为便于本领域技术人员理解本发明技术方案，现结合说明书附图对本发明技术方案做进一步的说明。如图1所示，本发明实施例公开了一种紧急驾驶行为防御提示方法，包括如下步骤：S1：云平台根据获取的不同路段车辆的行驶状态数据确定车辆发生的紧急驾驶行为，所述紧急驾驶行为包括紧急制动和紧急变向；本发明实施例中，通过车载终端的采集单元实时采集不同路段车辆的行驶状态数据、车辆位置信息和行驶路况信息并传输至云平台，车载终端安装在云平台内接入的车辆上，云平台对车辆行驶状态数据中的加速度数据和转动角速度数据进行处理分析确定车辆是否发生紧急驾驶行为，具体为：车辆的转动角速度大于云平台内预设转动角速度值时确定为发生紧急变向；加速度传感器获取的车辆加速度为负值，且加速度的绝对值大于云平台内预设加速度阈值时确认发生紧急制动。本发明实时例中，车载终端的采集单元可以包括北斗定位模块和或GPS定位模块，用于获取车辆位置信息；车载终端的采集单元可以包括加速度传感器和陀螺仪，分别用于采集车辆的加速度数据和转动角速度数据；车载终端的采集单元还可以包括视频获取模块用于采集车辆的行驶路况信息，视频获取模块包括摄像头。S2：对紧急驾驶行为发生时的行驶路况信息进行处理分析，确定车辆由于道路因素发生的紧急驾驶行为；本发明技术方案通过紧急驾驶行为原因分析模型对行驶路况信息进行处理分析以确定紧急驾驶行为的发生原因，紧急驾驶行为原因分析模型是根据紧急驾驶行为成因中的人员-车辆-道路-环境体系中的内在联系建立形成，确定紧急驾驶行为的发生原因并进一步确定发生原因中的道路因素，获取并标定由于道路因素发生的紧急驾驶行为。S3：识别所述道路因素中的道路危险源，构建包括所述道路危险源及其信息特征在内的道路图像模型，所述信息特征包括道路危险源类型、大小及其与道路边界的相对坐标位置；本发明实施例中，所述道路危险源包括障碍物、路坑、连续弯道和异常叉路口中的一种或多种，道路危险源的类型可以通过行驶路况信息中的道路危险源图像与道路危险源样本库比对确认。当道路危险源的类型为障碍物时，识别障碍物的大小及位于道路中的具体位置，并构建包括障碍物及其信息特征、道路边界线在内的道路图像模型，如图2所示为本发明道路危险源为障碍物时构建的道路图像模型，该处道路图像模型中的信息特征中的障碍物类型采用文字描述，障碍物的大小及其所在道路的相对坐标位置通过尺寸标注的形式表达，道路图像模型中的障碍物部分通过直接截取行驶路况信息中障碍物图像得到；本发明中异常岔路口可以为位置设置不合理岔路口、不易发现岔路口、复杂岔路口等。S4：确定道路危险源的地理位置，根据所述道路危险源的道路图像模型、当前地理位置下的通行限制条件以及各类车辆参数设定不同类型车辆应对所述道路危险源的驾驶行为提示信息；本发明实施例中，道路危险源的地理位置根据发生紧急驾驶行为时的车辆位置信息确定；当前地理位置下的通行限制条件可由电子地图查询获得，本发明的通行限制条件包括鸣笛限制和速度限制，其中速度限制包括对不同类型车辆的速度限制。由于不同类型车辆的尺寸参数不同，如车辆宽度、底盘高度、刹车距离不同，不同类型车辆在应对同一道路危险源的应对方案不同；如大型货车和小轿车应对的道路危险源为障碍物时，当障碍物的高度大于小轿车的底盘高度而小于大型货车的底盘高度，则小轿车应对障碍物的方案为绕行避让，大型货车应对障碍物的方案可以为绕行避让或从障碍物上面穿过；如大型货车和小轿车应对道路危险源为有行人出现的异常岔路口，且异常岔路口所在地理位置的通行限制条件为车辆限速40kmh，本发明在设定驾驶行为提示信息时，会根据大型货车和小轿车分别应对异常岔路口的安全通行速度和当前车辆的通行限制条件综合分析确定，如大型货车应对异常岔路口的安全通行速度为30kmh，小轿车应对异常岔路口的安全通行速度为45kmh，综合地理位置的通行限制条件为车辆限速40kmh，最终确定大型货车应对异常岔路口的驾驶行为提示信息中的速度提醒为30kmh，小轿车应对异常岔路口的安全通行速度为40kmh；本发明根据车辆类型、道路危险源的信息特征和道路危险源所在地理位置下的通行限制条件设定应对道路危险源的驾驶行为提示信息，能够有效安全应对道路危险源的同时，还能有效避免车辆违规。本发明实施例中，所述驾驶行为提示信息包括驾驶员行为提示和或车辆行驶状态提示，所述驾驶员行为提示包括驾驶员注意力提示、方向盘操作行为提示、鸣笛操作行为提示；所述车辆行驶状态提示包括车辆行驶速度提示、行驶路线提示和变道提示。如：道路危险源为学校附近道路上禁止鸣笛、视野不佳的异常岔路口，则在设置应对该道路危险源的驾驶行为提示信息时，可以设置为“减速慢行、注意行人和车辆”，而不能包括“鸣笛示警”的内容；而在没有禁止鸣笛的异常岔路口处，在设置应对该道路危险源的驾驶行为提示信息时，可以设置为“请鸣笛示警、减速慢行、注意行人和车辆”。S5：实时获取车辆位置和行驶方向，当车辆到达所述道路危险源前方预设距离时，推送对应道路图像模型及对应车辆类型的驾驶行为提示信息至车载终端进行提示。作为优选，本发明实施例中推送对应道路图像模型及对应车辆类型的驾驶行为提示信息至车载终端进行提示具体为：推送前方所述道路危险源对应的道路图像模型至对应车辆的车载终端进行显示提示，及推送当前车辆类型对应驾驶行为提示信息至车载终端进行语音提示，当然本发明中驾驶行为提示信息中部分内容也可以通过车载终端进行显示提示，如图3所示，车载终端显示的驾驶行为提示信息中包括车辆应对道路危险源的行驶路线提示，行驶路线提示内容通过车载终端进行显示，其中具体显示内容包括当前车辆位置及所在车道、道路危险源位置、车辆相对道路危险源的距离及车辆应对道路危险源的安全行驶路线。作为优选，本发明车辆行驶经过所述道路危险源对应的地理位置时，车载终端获取对应地理位置的最新道路图像信息上传至云平台进行处理分析，对道路危险源的当前信息特征和存在状态进行更新，有利于实现对即将到达该道路危险源的车辆提供最新、准确的道路危险源的道路图像模型及对应车辆类型的驾驶行为提示信息。为尽快消除道路危险源，本发明实施例在所述道路危险源的地理位置确定后，发送对应道路图像模型和地理位置至其相应道路管理部门的道路维保终端，以便于道路管理部门人员了解道路危险源的信息特征及位置，更加快速高效的对道路危险源进行清理或整改，如道路路面存在障碍物，可根据障碍物的大小、类型及位置，确定清除障碍物所需的工具和人员数量，以快速到达障碍物位置并快速清除。本发明还公开了一种紧急驾驶行为防御提示系统，包括车载终端1和云平台2，如图4所示，本发明所述车载终端1包括采集单元11和通信模块12，车载终端1通过通信模块12连接云平台2；采集单元11包括行驶状态采集模块110、定位模块112和视频获取模块111，分别用于实时采集车辆的行驶状态数据、地理位置信息和行驶路况信息，所述行驶状态数据包括加速度数据和转动角速度数据；本发明实施例中，行驶状态采集模块110可以为包括加速度传感器和陀螺仪，定位模块112可以为北斗定位模块和或GPS定位模块，视频获取模块111为摄像头；本发明实施例，云平台内接入的多个车辆在不同路段行驶时，各行驶车辆上安装的车载终端的采集单元实时获取所在车辆的行驶状态数据、地理位置信息和行驶路况信息并通过通信模块上传至云平台；车载终端1还包括提示模块13，具体的可以包括显示提示模块和语音提示模块，用于接收云平台发送的驾驶行为提示信息并进行显示和语音提示操作。如图5所示，所述云平台2包括分析处理模块21、识别模块23、模型构建模块22、电子地图管理模块25、提示信息设定模块26、数据库24和信息发送模块27；分析处理模块21，用于对云平台接收到的行驶状态数据及行驶路况信息进行处理分析，确定车辆是否发生紧急驾驶行为及由于道路因素发生的紧急驾驶行为；识别模块23，用于识别所述道路因素中的道路危险源及其信息特征；模型构建模块22，用于构建道路危险源对应的道路图像模型；电子地图管理模块25，用于确定道路危险源的地理位置，并提供道路危险源所在地理位置下的通行限制条件；数据库24，用于存储不同类型车辆的车型参数信息，所述车型参数信息包括车辆尺寸；提示信息设定模块26，用于根据不同类型车辆的车型参数信息、道路危险源对应的道路图像模型以及道路危险源所在地理位置下的通行限制条件设定应对对应道路危险源的驾驶行为提示信息；信息发送模块27，用于将所述驾驶行为提示信息发送至到达所述道路危险源前方预设距离的车辆的车载终端1进行提示。本发明技术方案在上面结合附图对发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性改进，或未经改进将发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。

权利要求：1.一种紧急驾驶行为防御提示方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：云平台根据获取的不同路段车辆的行驶状态数据确定车辆发生的紧急驾驶行为，所述紧急驾驶行为包括紧急制动和紧急变向；S2：对紧急驾驶行为发生时的行驶路况信息进行处理分析，确定车辆由于道路因素发生的紧急驾驶行为；S3：识别所述道路因素中的道路危险源，构建包括所述道路危险源及其信息特征在内的道路图像模型，所述信息特征包括道路危险源类型、大小及其与道路边界的相对坐标位置；S4：确定道路危险源的地理位置，根据所述道路危险源的道路图像模型、当前地理位置下的通行限制条件以及各类车辆参数设定不同类型车辆应对所述道路危险源的驾驶行为提示信息；S5：实时获取车辆位置和行驶方向，当车辆到达所述道路危险源前方预设距离时，推送对应道路图像模型及对应车辆类型的驾驶行为提示信息至车载终端进行提示。2.根据权利要求1所述的紧急驾驶行为防御提示方法，其特征在于，所述步骤S1之前还包括，通过车载终端实时采集不同路段车辆的行驶状态数据、车辆位置信息和行驶路况信息并传输至云平台。3.根据权利要求1所述的紧急驾驶行为防御提示方法，其特征在于，所述驾驶行为提示信息包括驾驶员行为提示和或车辆行驶状态提示。4.根据权利要求1所述的紧急驾驶行为防御提示方法，其特征在于，所述推送对应道路图像模型及对应车辆类型的驾驶行为提示信息至车载终端进行提示具体为：推送前方所述道路危险源对应的道路图像模型至对应车辆的车载终端进行显示提示，及推送当前车辆类型对应驾驶行为提示信息至车载终端进行语音提示。5.根据权利要求1所述的紧急驾驶行为防御提示方法，其特征在于，车辆行驶经过所述道路危险源对应的地理位置时，车载终端获取对应地理位置的最新道路图像信息上传至云平台进行处理分析，以更新对应地理位置的道路危险源的信息特征和存在状态。6.根据权利要求1所述的紧急驾驶行为防御提示方法，其特征在于，所述道路危险源包括障碍物、路坑、连续弯道和异常叉路口中的一种或多种。7.根据权利要求3所述的紧急驾驶行为防御提示方法，其特征在于，所述驾驶员行为提示包括驾驶员注意力提示、方向盘操作行为提示、鸣笛操作行为提示；所述车辆行驶状态提示包括车辆行驶速度提示、行驶路线提示和变道提示。8.根据权利要求1所述的紧急驾驶行为防御提示方法，其特征在于，所述道路危险源的地理位置确定后，发送对应道路图像模型和地理位置至其相应道路管理部门的道路维保终端。9.一种紧急驾驶行为防御提示系统，其特征在于，包括：车载终端，所述车载终端有多个，每个所述车载终端均包括采集单元和通信模块；采集单元，用于实时采集车辆的行驶状态数据、地理位置信息和行驶路况信息，所述行驶状态数据包括加速度数据和转动角速度数据；通信模块，用于将采集单元获取的行驶状态数据、地理位置信息和行驶路况信息上传至云平台；云平台，所述云平台包括分析处理模块、识别模块、模型构建模块、电子地图管理模块、提示信息设定模块、数据库和信息发送模块；分析处理模块，用于对云平台接收到的行驶状态数据及行驶路况信息进行处理分析，确定车辆是否发生紧急驾驶行为及由于道路因素发生的紧急驾驶行为；识别模块，用于识别所述道路因素中的道路危险源及其信息特征；模型构建模块，用于构建道路危险源对应的道路图像模型；电子地图管理模块，用于确定道路危险源的地理位置，并提供道路危险源所在地理位置下的通行限制条件；数据库，用于存储不同类型车辆的车型参数信息，所述车型参数信息包括车辆尺寸；提示信息设定模块，用于根据不同类型车辆的车型参数信息、道路危险源对应的道路图像模型以及道路危险源所在地理位置下的通行限制条件设定应对对应道路危险源的驾驶行为提示信息；信息发送模块，用于将所述驾驶行为提示信息发送至到达所述道路危险源前方预设距离的车辆的车载终端进行提示。

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