申请/专利权人：中国人民解放军国防科技大学

申请日：2024-01-12

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117885761A

主分类号：B60W60/00

分类号：B60W60/00;B60W50/00;B60W30/18

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.04.16#公开

摘要：本申请涉及一种基于并行行为树的无人车自主行为规划方法、装置及设备。所述方法包括：根据动态环境数据构建无人车的行为树控制模块；行为树控制模块包括：复合控制模块与顺序控制模块；根据复合控制模块控制顺序控制模块对无人车的规划行为；规划行为包括变道行为与变速行为；变道行为根据预设的规划逻辑顺次判断顺序控制模块中顺序节点的每一个子节点执行结果，以完成无人车的变道行为控制；变速行为根据预设的规划逻辑顺次判断顺序控制模块中选择节点的每一个子节点下嵌的顺序节点的执行结果，以完成无人车的变速行为控制；根据变道行为控制与变速行为控制自主规划所述无人车的行为。采用本方法能够有效提高无人车行驶效率和变道的稳定性。

主权项：1.一种基于并行行为树的无人车自主行为规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取动态环境数据；根据所述动态环境数据构建无人车的行为树控制模块；所述行为树控制模块包括：复合控制模块与顺序控制模块；根据所述复合控制模块控制所述顺序控制模块对所述无人车的规划行为，其中，所述规划行为包括变道行为与变速行为；所述变道行为根据预设的规划逻辑顺次判断所述顺序控制模块中顺序节点的每一个子节点执行结果，根据所述顺序节点的子节点的执行结果完成所述无人车的变道行为控制；所述变速行为根据预设的规划逻辑顺次判断所述顺序控制模块中选择节点的每一个子节点下嵌的所述顺序节点的执行结果，根据下嵌的所述顺序节点的执行结果完成所述无人车的变速行为控制；根据所述变道行为控制与所述变速行为控制自主规划所述无人车的行为。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国人民解放军国防科技大学 基于并行行为树的无人车自主行为规划方法、装置及设备

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