申请/专利权人：上海高仙自动化科技发展有限公司

申请日：2021-08-04

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN113607157B

主分类号：G01C21/00

分类号：G01C21/00;G01C21/20;G01S17/86;G01S7/41

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2021.11.23#实质审查的生效;2021.11.05#公开

摘要：本申请涉及一种自主体定位方法、装置、自主体、芯片和存储介质。该方法根据本帧数据中的反光板点与预先构建的环境地图中的反光板点的匹配结果，来增加数据的匹配分数，以使得数据匹配在环境变化较大的场景下更容易成功，提高了自主体的定位精准度。

主权项：1.一种自主体定位方法，其特征在于，包括：针对自主体的各预测位置，将本帧数据中的所有扫描点与预先建立的目标环境地图进行匹配，得到本帧数据在各预测位置上的初始匹配分数；其中，预测位置为预测的所述自主体的当前位置；针对自主体的各预测位置，将所述本帧数据中的反光板点与所述目标环境地图中的参考反光板点进行匹配，得到本帧数据在各预测位置上的增补匹配分数；根据所述初始匹配分数和所述增补匹配分数，确定本帧数据在各预测位置上的目标匹配分数；基于各目标匹配分数，从各预测位置中确定所述自主体的当前位置；针对自主体的各预测位置，将所述本帧数据中的反光板点与所述目标环境地图中的参考反光板点进行匹配，得到本帧数据在各预测位置上的增补匹配分数，包括：针对自主体的每个预测位置，将所述本帧数据中的反光板点与所述目标环境地图中的参考反光板点进行匹配，确定本帧数据中匹配成功的反光板点的数量；根据所述数量、预设的单个反光板点允许增加的分数以及所有反光板点允许增加的上限分数，确定本帧数据在预测位置上的增补匹配分数。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海高仙自动化科技发展有限公司 自主体定位方法、装置、自主体、芯片和存储介质

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