申请/专利权人：华芯(嘉兴)智能装备有限公司

申请日：2024-02-04

公开（公告）日：2024-04-23

公开（公告）号：CN117709839B

主分类号：G06Q10/0835

分类号：G06Q10/0835;G06Q10/0631;G06Q10/04

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.23#授权;2024.04.02#实质审查的生效;2024.03.15#公开

摘要：本发明提供一种基于任务时限要求的天车路径规划方法及装置，属于半导体搬运天车技术领域，本发明的基于任务时限要求的天车路径规划方法，通过在计算中间节点的代价时考虑到与中间节点相邻的节点是否位于环形轨道段上，将不满足时间阈值的相邻节点放入中间节点对应的关闭节点列表，进而筛选掉中间节点到终点节点路径上不满足任务时限要求的相邻节点，可以大大简化算法中所需要复杂评估目标代价的路径数量，降低运算量，提升路径规划预测的效率。

主权项：1.一种基于任务时限要求的天车路径规划方法，其特征在于，包括：将目标天车的搬运任务起点位置所处的轨道段作为起始节点，并将搬运任务终点位置对应的轨道段作为终点节点；利用A星算法从目标节点列表中遍历搜索得到连接所述起始节点的中间节点，并得到与所述中间节点相邻的节点构成的备选节点列表；基于轨道图，识别所述备选节点列表中各备选节点对应的轨道段的类型；在备选节点列表中备选节点对应的轨道段位于环形轨道段的情况下，分别计算从所述起始节点到所述中间节点的第一实际代价以及从所述中间节点经过所述备选节点到所述终点节点的各子路径的各第二实际代价；在所述第一实际代价与所述第二实际代价的和超过时间阈值的情况下，将子路径中与所述备选节点相邻的节点放入所述中间节点对应的关闭节点列表；所述中间节点对应的关闭节点列表中的节点不会在经过所述中间节点搜寻时被访问；基于所述中间节点对应的关闭节点列表以及所述备选节点列表，利用A星算法搜寻节点，得到所述目标天车的预测路径；所述基于所述中间节点对应的关闭节点列表以及所述备选节点列表，利用A星算法搜寻节点，得到所述目标天车的预测路径，包括：从所述中间节点的备选节点列表中选择目标代价最小的备选节点作为当前的中间节点放入开放节点列表中，并将原先的中间节点放入总关闭节点列表中；对当前的中间节点的相邻节点进行遍历，在当前的中间节点的第一相邻节点位于中间节点对应的关闭节点列表或者总关闭节点列表的情况下，跳过所述第一相邻节点；计算剩余的第二相邻节点的目标代价，并将目标代价最小的第二相邻节点作为当前的中间节点放入开放节点列表中，并将原先的中间节点放入总关闭节点列表；重复该步骤，直至将所述终点节点放入所述开放节点列表中，并从所述终点节点向上回溯每一个父节点至所述起始节点，得到所述预测路径；所述目标代价包括目标实际代价和目标预估代价；所述目标实际代价为所述目标天车从所述起始节点到所述中间节点的实际用时，所述目标预估代价为所述目标天车从所述中间节点到所述终点节点的预估用时；所述目标代价是基于每个轨道段上经过的天车数量、每个轨道段上每个天车占用的时间、每个天车的行驶方向以及每个轨道段的允许运行速度得到的；各第二实际代价通过以下方式确定：基于所述中间节点到所述终点节点之间各节点间对应的轨道段的类型，确定各轨道段的天车允许运行速度；基于各轨道段的天车允许运行速度，确定各轨道段上天车的最小运行时间；通过广度优先搜索算法，确定从所述中间节点到所述终点节点的各子路径的各天车最小运行时间，并将各天车最小运行时间作为各子路径的各第二实际代价；在所述基于轨道图，识别所述备选节点列表中各备选节点对应的轨道段的类型之后，所述方法还包括：在与所述中间节点对应的轨道段不包括环形轨道段的情况下，基于所述中间节点的备选节点列表中各备选节点，利用A星算法搜寻节点，得到所述目标天车的预测路径。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 华芯(嘉兴)智能装备有限公司 基于任务时限要求的天车路径规划方法及装置

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