申请/专利权人：深圳乐行天下科技有限公司

申请日：2018-05-21

公开（公告）日：2020-10-20

公开（公告）号：CN108860417B

主分类号：B62K11/00(20130101)

分类号：B62K11/00(20130101);B62J45/41(20200101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2020.10.20#授权;2018.12.18#实质审查的生效;2018.11.23#公开

摘要：本发明涉及一种平衡车控制方法、装置、平衡车和存储介质，该包括：获取平衡车在运行时的承载信息；当所述承载信息表示从有承载状态变成无承载状态后，获取所述平衡车的运行数据；当所述运行数据满足预设的停止运转条件时，控制所述平衡车的车轮停止运转。上述平衡车控制方法、装置、平衡车和存储介质可提高对平衡车控制的安全性。

主权项：1.一种平衡车控制方法，其特征在于，包括：获取平衡车在运行时的承载信息；根据所述承载信息确定所述平衡车的操作用户的用户类型和或用户姿态；根据所述用户类型和或用户姿态确定对应的停止运转条件；当所述承载信息表示从有承载状态变成无承载状态后，获取所述平衡车的运行数据；所述运行数据包括所述平衡车处于无承载状态时的运行速度和运行距离中的至少一种；当所述运行数据满足预设的停止运转条件时，控制所述平衡车的车轮停止运转；所述停止运转条件包括以下条件中的一种或几种的组合：在所述承载信息表示从有承载状态变成无承载状态后，所述平衡车的车速超过速度阈值；在所述承载信息表示从有承载状态变成无承载状态后，所述平衡车的运行距离超过预设距离阈值。

全文数据：平衡车控制方法、装置、平衡车和存储介质技术领域[0001]本发明涉及平衡车技术领域，尤其涉及一种平衡车控制方法、装置、平衡车和存储介质。背景技术[0002]随着平衡车技术的飞速发展以及人们生活水平的日益提高，越来越多的用户选择平衡车作为出行的代步工具。在驾驶平衡车时，用户通过改变重心来实现加速、减速、转弯等动作，操作简单，易上手。[0003]传统的平衡车，在下车后如果不关机，平衡车会继续保持平衡，容易在斜坡上自动加速，撞击到其他物品造成危险，也容易因为意外用户跳车后，自己继续保持高速运行，造成二次伤害。发明内容[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高平衡车控制的安全性的平衡车控制方法、装置、平衡车和存储介质。[0005]—种平衡车控制方法，包括：[0006]获取平衡车在运行时的承载信息；[0007]当所述承载信息表示从有承载状态变成无承载状态后，获取所述平衡车的运行数据；[0008]当所述运行数据满足预设的停止运转条件时，控制所述平衡车的车轮停止运转。[0009]一种平衡车控制装置，包括：[0010]承载信息获取模块，用于获取平衡车在运行时的承载信息；[0011]运行数据获取模块，用于当所述承载信息表示从有承载状态变成无承载状态后，获取所述平衡车的运行数据；[0012]运转控制模块，用于当所述运行数据满足预设的停止运转条件时，控制所述平衡车的车轮停止运转。[0013]一种平衡车，包括车体，所述车体包括：[0014]用于支撑所述车体的承载组件；[0015]用于行驶和运行所述车体的行走机构；[0016]用于根据所述承载组件的承载状态控制所述行走机构的运行，以实现所述车体的自平衡的控制组件;和[0017]用于为控制组件提供电能的供电装置；[0018]所述控制组件包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行本申请实施例中任一项所述的平衡车控制方法的步骤。[0019]—种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例中任一项所述的平衡车控制方法的步骤。[0020]上述的平衡车控制方法、装置、平衡车和存储介质，通过根据平衡车由有承载状态变成无承载状态后的运行数据;检测其自身是否满足预设的停止运转条件，若是，则控制平衡车的车轮停止运转，使平衡车停车，防止出现溜车，提高了平衡车控制的安全性。附图说明[0021]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。[0022]图1为一个实施例中平衡车控制方法的流程示意图；[0023]图2为一个实施例中平衡车的结构示意图；[0024]图3为另一个实施例中平衡车的结构示意图；[0025]图4为图3所示的平衡车的动态平衡示意图；[0026]图5为另一个实施例中平衡车控制方法的流程示意图；[0027]图6为又一个实施例中平衡车控制方法的流程示意图；[0028]图7为一个实施例中平衡车控制装置的流程示意图；[0029]图8为另一个实施例中平衡车控制装置的流程示意图；[0030]图9为又一个实施例中平衡车控制装置的流程示意图；[0031]图1〇为图3所示的自平衡代步车中车体的第一实施例的结构示意图；[0032]图11所示的车体的另一视角的结构示意图；[0033]图12为图10所示的车体的爆炸图；[0034]图13为图12所示的车体中车架的截面图；[0035]图14为一个实施例中驱动件的电气绕组示意图；[0036]图15为一个实施例中行走机构中驱动件的霍尔换向波形图；[0037]图16为一个实施例中行走机构的爆炸图；[0038]图17为一个实施例中车体中局部结构的模块框图；[0039]图18为图10所示的车体中局部结构的爆炸图；[0040]图19为图3所示的自平衡代步车中车体的第二实施例的结构示意图；[0041]图20为图19所示的车体中脚踏板和第二支撑块的结构示意图。具体实施方式[0042]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。[0043]需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。[0044]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“及或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。[0045]在一个实施例中，如图1所示，提供了一种平衡车控制方法，该方法包括以下步骤S102〜步骤S106。[0046]步骤S102，获取平衡车在运行时的承载信息。[0047]其中，平衡车的运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”（DynamicStabilization的基本原理，是一种在没电时无法保持平衡，启动时通过动态运行调整平衡的一种交通工具。当平衡车的车体受到外力扰动而前倾时，平衡车的控制系统控制车体向前加速;在车体受到外力扰动而后倾时，控制系统控制车体向后加速；当车体保证水平时，控制系统控制车轮保持当前速度行驶。其中，平衡车上可设置有姿态传感器，通过姿态传感器可捕捉到车体姿态的变化，如车体前倾、后倾或者水平的姿态的变化。该平衡车可包括电动平衡车，该电动平衡车可称为体感车、思维车、摄位车、平衡扭扭车等。平衡车的车体上的车轮可为1个或2个或其他数量。当车体上的车轮为2个时，该2个车轮可为同轴设置，也可为不同轴地设置。在一个实施例中，如图2和图3所示，分别给出了两种不同类型的平衡车的示意图。比如该平衡车可为常见的9号平衡车、分体式扭扭车等，分体式扭扭车可呈现为如图3所示的自平衡轮滑鞋的样式，并可由2个自平衡轮滑鞋形成一组一起使用。[0048]承载信息用于体现平衡车上的是否存在负载的信息，包括有承载状态和无承载状态，还可包括在有承载状态下的承载用户的信息。比如，如图3所示，当平衡车检测到有用户站立在车体上时，如检测到车体上的承载组件被用户踩下时，即检测到车体上有负载，则该承载信息可为有承载状态;又比如图2所示，当平衡车上无负载时，该承载信息可为无承载状态。[0049]平衡车可在运行的过程中按照一定的频率来检测其上是否具有负载，如在运行状态下，检测其车体上是否承载有用户，并根据检测结果产生或更新承载信息。[0050]步骤S104,当承载信息表示从有承载状态变成无承载状态后，获取平衡车的运行数据。[0051]平衡车可检测其承载状态是否产生了变化，当检测到用户离开平衡车，比如检测到用户下车或者腾空时，平衡车可根据检测结果将承载信息从有承载状态更新为无承载状1^1?0[0052]在承载信息表示从有承载状态变成无承载状态后，平衡车可读取其自身变成无承载状态后的运行数据。该运行数据表示用于体现平衡车运行状态和或运行性能的数据。在一个实施例中，运行数据可包括运行时长、运行速度和运行距离中的一种或几种特征数据，相应地，变成无承载后的运行数据可包括平衡车处于无承载状态时的运行时长、运行速度和运行距离中的一种或几种特征数据。[0053]步骤S106,当运行数据满足预设的停止运转条件时，控制平衡车的车轮停止运转。[0054]在一个实施例中，平衡车还进一步设置了停止运转条件，电子设备可根据获取到的无承载状态下的运行数据，来判断处于运行状态下的平衡车是否满足停止运转条件，当满足该停止运转条件时，可控制该平衡车的车轮停止运转，防止平衡车溜车，以提高用户使用平衡车的安全性。其中，该溜车表示用户不在车上时，平衡车由于在没有人操控的情况下，车体还是被提供了除惯性之外的驱动力，以使保持平衡和车轮运行。比如若在斜坡上产生溜车时，则平衡车容易在斜坡上自动加速，撞击到其他物品造成危险;若因为意外情况用户跳车后，平衡车由于会溜车而使其自身继续保持高速运行，造成二次伤害。[0055]可选的，控制平衡车的车轮停止运转是使平衡车进入一种溜车防护的状态，并非是使平衡车关机。处于溜车防护的状态是使其车轮自由停止运转或对车轮刹车而使其停止运转，平衡车本身还是处于工作状态，比如平衡车上的指示灯还处于亮起的状态，并等待平衡车再次恢复至进入溜车保护状态之前的正常运行状态。在一个实施例中，当平衡车处于溜车防护状态的时长达到预设时长时，则控制平衡车关机。其中该时长可为预设的任意时长，比如可为10分钟或5分钟，当检测到达到该预设时长时，则可判定平衡车用户己经下车，进而使平衡车关机。[0056]在一个实施例中，控制平衡车的车轮停止运转，包括:通过停止对平衡车的提供动力而使平衡车的车轮自由停止运转;或通过对平衡车制动而使平衡车的车轮停止运转。其中，平衡车在检测到满足停止运转条件后，通过使车轮失去动力支持，自由停车；也可使驱动件完全锁死，以刹车的形式来停车。[0057]上述的平衡车控制方法，通过根据平衡车由有承载状态变成无承载状态后的运行数据;检测其自身是否满足预设的停止运转条件，若是，则控制平衡车的车轮停止运转，使平衡车停车，防止出现溜车，提高了平衡车控制的安全性。[0058]在一个实施例中，停止运转条件可包括但不限于以下条件中的一种或几种的组合：[0059]条件1:平衡车处于无承载状态的运行时长超过时长阈值，运行时长的起始时刻为承载信息为从有承载状态变成无承载状态的时刻；[0060]条件2:在承载信息表示从有承载状态变成无承载状态后，平衡车的车速超过速度阈值；[0061]条件3:在承载信息表示从有承载状态变成无承载状态后，平衡车的运行距离超过预设距离阈值。[0062]其中，运行时长表示平衡车在检测到承载状态变更为无承载状态的时刻开始，而统计到的维持在无承载状态的时长。时长阈值可为预先设置的任意合适的时长，比如可为0.5秒，1秒，2秒，5秒等。当维持在无承载状态的时长超过该时长阈值时，可判定满足上述的条件1。举例来说，时长阈值被设置为1秒，当检测到用户下车的时长超过1秒，则判定满足上述条件1。[0063]车速表示平衡车在检测到承载状态变更为无承载状态后的实时车速。速度阈值也可为预设的任何合适大小的车速，比如可为5kmh、8kmh、3kmh等。当维持在无承载状态的车速超过该车速阈值时，可判定满足上述的条件2。举例来说，车速阈值被设置为5kmh，当检测到处于无负载状态下，其车速超过5kmh，则判定满足上述条件2。[0064]类似地，该运行距离表示平衡车在检测到承载状态变更为无承载状态的时刻开始，而统计到的维持在无承载状态下的运行距离。距离阈值也可为预设的任何合适大小的距离，比如可为0.2m、0.8m、1111、2111、3111、5111等。当维持在无承载状态下的运行距离超过该距离阈值时，可判定满足上述的条件3。举例来说，车速阈值被设置为lm，当检测到处于无负载状态下，其运行距离超过lm，则判定满足上述条件3。进一步地，该距离阈值可为处于0.2至2米之内的任意数值，通过将距离阈值设置在0.2至2米的距离区间之内，可使得一旦检测到平衡车在变成无承载状态后的运行距离达到该距离阈值，即控制平衡车的车轮停止运转，进一步提高平衡车控制的安全性，还可提高用户的使用体验。[0065]在一个实施例中，上述的时长阈值、速度阈值和或距离阈值可根据获取的运行数据自动确定。比如，当运行数据中的运行速度越大，则相应自动确定的时长阈值、速度阈值和或距离阈值均相对较大。[0066]在一个实施例中，停止运转条件可为上述几种条件中的任意一种，当满足该任意一种条件时，则判定满足停止运转条件，控制平衡车的车轮停止运转。或者停止运转条件可以为上述多种条件的组合，当满足对应多种条件时，则控制平衡车的车轮停止运转。[0067]举例来说，如图4所示，当平衡车处于中间位置处的平衡状态时，且处于无承载状态，当该平衡车运行到处于左边或右边的位置，检测到其运行距离超过预设的距离阈值，则控制所述平衡车的车轮停止运转。如图4所示，处于左右或者右边的平衡车则处于车轮停止运转并倒下的状态，但其并非处于关机状态。[0068]上述方法中，通过设置运行时长、运行速度和运行距离中的一种或几种条件，使得在满足该相应的条件后才控制平衡车的车轮停止运转，从而减少出现一旦检测到无负载则立即关机或停车的情形，从而减少出现驾驶时由于用户腾空而关机或停车，造成摔车的风险，进一步提高了对平衡车控制的安全性。[0069]在一个实施例中，步骤S102包括:通过预设的用于检测平衡车的承载状态的传感器检测出平衡车的承载信息。其中，平衡车还包括用于检测其自身的承载状态的传感器，该传感器可包括但不限于机械开关、槽型光电开关、霍尔开关、薄膜开关和应变片中的一种或几种的组合。通过使用该传感器可检测出平衡车是否承载了用户。[0070]在一个实施例中，该方法还包括:获取对平衡车的停止运转条件的设置信息;根据设置信息确定停止运转条件。[0071]其中，获取对平衡车的停止运转条件的设置信息可在上述步骤S102之前执行。设置信息用于设置对应的停止运转条件，设置信息可包括对上述的时长阈值、速度阈值以及距离阈值等其中的一种或几种阈值信息或条件。当平衡车获取到该设置信息后，可识别其中的阈值信息或条件，根据识别出的阈值信息或条件确定相应的停止运转条件。通过根据设置信息来设置停止运转条件，可实现对停止运转条件设置的多样性。[0072]在一个实施例中，获取对平衡车的停止运转条件的设置信息，包括:通过平衡车上的输入装置获取对平衡车的停止运转条件的设置信息;或接收平衡车连接的控制设备发送的对平衡车的停止运转条件的设置信息。[0073]其中，平衡车上可具有输入装置，用户可在盖输入装置上输入对停止运转条件的设置信息。可选的，该设置信息可通过一些操作开关、车体姿态动作等操作而生成的设置信息。[0074]在一个实施例中，平衡车还可通过预设的连接方式与其他电子设备进行连接，以接收相应的电子设备对该平衡车的控制指令或设置信息等，从而可通过该电子设备实现对平衡车的控制。该与平衡车连接的电子设备即为平衡车的控制设备。其中，该连接方式可为通过蓝牙连接、无线保真WirelessFidelity，WiFi连接或近距离无线通信NearFieldCommunication，NFC等无线连接方式，或者还可为通过相应的数据线连接的有线连接方式。控制设备向平衡车发送的控制指令或设置信息等可通过预设的计算机应用程序Application，APP而实现。[0075]可选的，用户可在电子设备上输入对停止运转条件的设置信息，并通过对应的APP将该设置信息发送至平衡车。平衡车可接收该控制设备发送的设置信息，根据该设置信息来设置平衡车额的停止运转条件。[0076]通过控制设备发送设置信息，或者通过平衡车上的输入装置来获取设置信息，均可提高对平衡车上的停止运转条件设置的便利性。[0077]在一个实施例中，上述方法还包括:获取用户的用户类型，根据该用户类型确定对应的停止运行条件。[0078]用户类型可按照性别、年龄、体重、兴趣爱好、职业等其中的一种或多种维度进行划分，形成多种用户类型。比如，可按照性别划分为男性用户、女性用户；按照年龄划分为儿童用户、青年用户、中年用户、老年用户等用户类型。平衡车可获取相应用户的用户个人信息，根据该用户个人信息自动确定与该用户相匹配的用户类型。或者还可直接接收对用户类型的设置信息，根据该设置信息确定相应用户的用户类型。用户姿态表示用户在平衡车上运行时所处的姿态信息，比如该姿态为前倾、后倾、腾空等类型的姿态。平衡车可根据该承载信息来确定对应的姿态信息。[0079]可选的，平衡车预设了不同的用户类型和或用户姿态对应的停止运转条件，当确定了用户类型和或用户姿态之后，可按照预设的对应关系，确定相应的停止运转条件。举例来说，当确定用户类型为儿童用户时，相应的停止运转条件可为以下几种条件中的一种或几种的组合:1平衡车处于无承载状态的运行时长超过0.5秒;2平衡车从有承载状态变成无承载状态后，其车速超过3kmh;3平衡车从有承载状态变成无承载状态后，其运行距离超过0.5m。当确定用户类型为青年用户时，相应的停止运转条件可为以下几种条件中的一种或几种的组合:1平衡车处于无承载状态的运行时长超过2秒;2平衡车从有承载状态变成无承载状态后，其车速超过8kmh;3平衡车从有承载状态变成无承载状态后，其运行距离超过2m。[0080]在一个实施例中，获取用户的用户类型和或用户姿态，包括:根据承载信息确定平衡车的操作用户的用户类型和或用户姿态。[0081]可选的，该承载信息中还可包含用于体现用户类型和或用户姿态的信息，平衡车可根据该相应的信息来确定用户的用户类型和或用户姿态。举例来说，平衡车上可设置有姿态传感器，通过该姿态传感器可检测到能够检测到平衡车上的车架的倾斜角度;或者该平衡车上还可设置有用户检测承载重量的传感器，根据该传感器可检测出承载的重量信息;或者进一步地，平衡车上可根据相应的传感器可检测到用户在平衡车上所站立的位置或姿态，根据该传感器可检测出用户的站立位置和站立姿态。平衡车可根据上述的倾斜角度、重量信息、站立位置和站立姿态等其中的一种或多种承载信息，综合确定平衡车的操作用户的用户类型和或用户姿态。[0082]通过根据用户类型和或用户姿态来确定对应的停止运转条件，使得所确定的停止运转条件与用户更加匹配，进一步提高了用户对平衡车控制的安全性。[0083]在一个实施例中，上述方法还包括:当运行数据满足预设的停止运转条件时，平衡车生成报警信息。[0084]其中，报警信息可为声音报警和或指示灯报警。其中，声音报警可为预设的报警音。平衡车上可设置有蜂鸣器，当运行数据满足预设的停止运转条件时，除控制平衡车进入溜车保护的状态使车轮停止运转之外，还进一步指示蜂鸣器产生报警音，以提醒用户注意安全。其中，当平衡车为如图3所示的分体式扭扭车时，可在每个车体1〇上均设置有蜂鸣器，当一个车体10因为超速而报警时，另一个车体10也会同时报警。指示灯报警可为使平衡车上的一个或多个指示灯亮起或以一定的频率闪烁，以形成报警的效果，提示用户注意安全。[0085]在一个实施例中，上述方法还包括:当平衡车恢复至有承载状态后，控制平衡车的车轮恢复运转。[0086]其中，平衡车在处于溜车保护状态时，还持续获取承载信息，当检测到承载信息表示平衡车又恢复至有承载状态时，则可使车轮恢复运转，重新进入在溜车保护的状态前的正常工作模式，而无需关机。[0087]可选的，平衡车进一步设置了溜车保护状态的维持时长阈值，并统计平衡车进入溜车保护状态的维持时长，该维持时长的起始时刻为进入溜车保护状态的时刻。维持时长阈值可为任意设置的合适时长数值，比如可为3分钟、5分钟、10分钟等任意时长。在维持时长小于维持时长阈值时，比如维持时长小于5分钟，若检测到承载状态为有承载状态，则结束溜车保护状态，并进入正常行驶状态，即使车轮恢复运转。当在维持时长达到维持时长阈值的时间段之内，均未检测到承载状态为有承载状态时，即该承载状态一直处于无承载状态，则结束溜车保护状态，使平衡车关机。[0088]上述方法中，在平衡车进入溜车保护状态后，通过检测承载信息是否表示有承载状态，当平衡车恢复至有承载状态后，控制平衡车的车轮恢复运转，使得当用户在平衡车上腾空后又踩到平衡车上时，平衡车可恢复运转，提高了对平衡车控制的安全性。[0089]在一个实施例中，如图5所示，提供了另一种平衡车控制方法，该方法包括：[0090]步骤S502,通过预设的用于检测平衡车的承载状态的传感器检测出平衡车的承载信息。[0091]其中，传感器包括机械开关、槽型光电开关、霍尔开关、薄膜开关和应变片中的一种或几种的组合。[0092]步骤S504,当承载信息表示从有承载状态变成无承载状态后，根据承载信息确定平衡车的操作用户的用户类型和或用户姿态。[0093]步骤S506,根据用户类型和或用户姿态确定对应的停止运行条件。[0094]步骤S508,获取平衡车的运行数据。[0095]在一个实施例中，上述步骤S508还与步骤S506的执行顺序可不做限定，比如可在当承载信息表示从有承载状态变成无承载状态后，即可同时获取运行数据以及用户类型和或用户姿态。[0096]其中，运行数据包括平衡车处于无承载状态时的运行时长、运行速度和运行距离中的一种或几种；[0097]停止运转条件包括以下条件中的一种或几种的组合：[0098]平衡车处于无承载状态的运行时长超过时长阈值，运行时长的起始时刻为承载信息为从有承载状态变成无承载状态的时刻；[0099]在承载信息表示从有承载状态变成无承载状态后，平衡车的车速超过速度阈值；[0100]在承载信息表示从有承载状态变成无承载状态后，平衡车的运行距离超过预设距离阈值。[0101]步骤S510,当运行数据满足停止运转条件时，控制平衡车的车轮停止运转。[0102]可选的，可通过停止对平衡车的提供动力而使平衡车的车轮自由停止运转;或通过对平衡车制动而使平衡车的车轮停止运转。[0103]步骤S512,当平衡车恢复至有承载状态后，控制平衡车的车轮恢复运转。[0104]上述方法中，通过根据平衡车由有承载状态变成无承载状态后的运行数据;检测其自身是否满足预设的停止运转条件，若是，则控制平衡车的车轮停止运转，使平衡车停车，防止出现溜车，提高了平衡车控制的安全性。[0105]在一个实施例中，如图6所示，提供了又一种平衡车控制方法，该方法包括：[0106]步骤S602,获取对平衡车的停止运转条件的设置信息;根据设置信息确定停止运转条件。[0107]在一个实施例中，可通过平衡车上的输入装置获取对平衡车的停止运转条件的设置信息;或接收平衡车连接的控制设备发送的对平衡车的停止运转条件的设置信息。停止运转条件包括以下条件中的一种或几种的组合：[0108]平衡车处于无承载状态的运行时长超过时长阈值，运行时长的起始时刻为承载信息为从有承载状态变成无承载状态的时刻；[0109]在承载信息表示从有承载状态变成无承载状态后，平衡车的车速超过速度阈值；[0110]在承载信息表示从有承载状态变成无承载状态后，平衡车的运行距离超过预设距离阈值。[0111]步骤S604,通过预设的用于检测平衡车的承载状态的传感器检测出平衡车的承载f目息。[0112]步骤S606，当承载信息表示从有承载状态变成无承载状态后，获取平衡车的运行数据。[0113]在一个实施例中，运行数据包括平衡车处于无承载状态时的运行时长、运行速度和运行距离中的一种或几种。[0114]步骤S608，当运行数据满足停止运转条件时，控制平衡车的车轮停止运转。[0115]可选的，可通过停止对平衡车的提供动力而使平衡车的车轮自由停止运转;或通过对平衡车制动而使平衡车的车轮停止运转。[0116]步骤S610，当平衡车恢复至有承载状态后，控制平衡车的车轮恢复运转。[0117]上述方法中，通过根据平衡车由有承载状态变成无承载状态后的运行数据;检测其自身是否满足预设的停止运转条件，若是，则控制平衡车的车轮停止运转，使平衡车停车，防止出现溜车，提高了平衡车控制的安全性。[0118]应该理解的是，虽然图1、图5和图6的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1、图5和图6中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。[0119]在一个实施例中，如图7所示，提供了一种平衡车控制装置，该装置包括：[0120]承载信息获取模块702,用于获取平衡车在运行时的承载信息；[0121]运行数据获取模块704,用于当承载信息表示从有承载状态变成无承载状态后，获取平衡车的运行数据；[0122]运转控制模块706,用于当运行数据满足预设的停止运转条件时，控制平衡车的车轮停止运转。[0123]在一个实施例中，运行数据包括平衡车处于无承载状态时的运行时长、运行速度和运行距离中的一种或几种;停止运转条件包括以下条件中的一种或几种的组合：[0124]平衡车处于无承载状态的运行时长超过时长阈值，运行时长的起始时刻为承载信息为从有承载状态变成无承载状态的时刻；[0125]在承载信息表示从有承载状态变成无承载状态后，平衡车的车速超过速度阈值；[0126]在承载信息表示从有承载状态变成无承载状态后，平衡车的运行距离超过预设距离阈值。[0127]在一个实施例中，距离阈值处于0.2米至2米之内的任意数值。[0128]在一个实施例中，承载信息获取模块702还用于通过预设的用于检测平衡车的承载状态的传感器检测出平衡车的承载信息。[0129]在一个实施例中，传感器包括机械开关、槽型光电开关、霍尔开关、薄膜开关和应变片中的一种或几种的组合。[0130]在一个实施例中，如图8所示，平衡车控制装置还包括：[0131]第一停止运转条件确定模块708,用于获取对平衡车的停止运转条件的设置信息；根据设置信息确定停止运转条件。[0132]在一个实施例中，第一停止运转条件确定模块708还用于通过平衡车上的输入装置获取对平衡车的停止运转条件的设置信息;或接收平衡车连接的控制设备发送的对平衡车的停止运转条件的设置信息。[0133]在一个实施例中，如图9所示，平衡车控制装置还包括：[0134]第二停止运转条件确定模块710,用于获取用户的用户类型和或用户姿态;根据用户类型和或用户姿态确定对应的停止运行条件。[0135]在一个实施例中，第二停止运转条件确定模块710还用于根据承载信息确定平衡车的操作用户的用户类型和或用户姿态。[0136]在一个实施例中，运转控制模块706还用于通过停止对平衡车的提供动力而使平衡车的车轮自由停止运转;或通过对平衡车制动而使平衡车的车轮停止运转。[0137]在一个实施例中，平衡车的车体上包含的车轮的数量为1个。[0138]在一个实施例中，运转控制模块706还用于当运行数据满足预设的停止运转条件时，生成报警信息。[0139]在一个实施例中，当平衡车恢复至有承载状态后，控制平衡车的车轮恢复运转。[0140]上述平衡车控制装置中各个模块的划分仅用于举例说明，在其他实施例中，可将平衡车控制装置按照需要划分为不同的模块，以完成上述平衡车控制装置的全部或部分功n^〇[0141]关于平衡车控制装置的具体限定可以参见上文中对于平衡车控制方法的限定，在此不再赘述。上述平衡车控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。[0142]本申请实施例中提供的平衡车控制装置中的各个模块的实现可为计算机程序的形式。该计算机程序可在平衡车、移动终端或服务器上运行。该计算机程序构成的程序模块可存储在终端或服务器的存储器上。该计算机程序被处理器执行时，实现本申请实施例中所描述方法的步骤。[0143]本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质。一个或多个包含计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，当计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得处理器执行本申请任意实施例中描述的平衡车控制方法的步骤。[0144]—种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行本申请任意实施例中描述的平衡车控制方法。[0145]在一个实施例中，提供了一种平衡车，该平衡车包括车体，该车体包括：[0146]用于支撑车体的承载组件；用于行驶和运行车体的行走机构；用于根据承载组件的承载状态控制行走机构的运行，以实现车体的自平衡的控制组件;和用于为控制组件提供电能的供电装置;控制组件包括存储器及处理器，存储器中储存有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行本申请任意实施例中描述的平衡车控制方法的步骤。[0147]在一个实施例中，如图3和图10〜图13所示，一实施方式的自平衡代步车包括两个车体10,车体10用于与用户的双脚一一对应设置，也即，一个车体10用于对应用户的左脚，另一个车体10用于对应用户的右脚。在本实施方式中，两个车体10的结构基本相同，下面就以其中一个车体10为例，具体介绍车体10的结构。[0148]车体10包括承载组件100、行走机构200、控制组件300及供电装置400,承载组件100作为主要的支撑结构，行走机构200、控制组件300及供电装置400均安装在承载组件100上，控制组件300能够根据承载组件100的状态控制行走机构200的状态，以实现车体10的自平衡，供电装置400能够为控制组件300提供电能。[0149]一实施例中，承载组件100为上下扣合的两层结构，包括车架110及脚踏板120,车架110为中空结构，车架110与脚踏板120连接形成空腔102。行走机构200包括车轮210及驱动件220,车轮210设于车架110远离脚踏板120的一侧，且位于脚踏板120与地面之间，驱动件220能够驱动车轮210相对于车架110旋转。[0150]具体地，车架110与车轮210连接的一侧朝向脚踏板120凹陷形成凹槽112,此时，车架110在前后方向上的纵向截面为W形，空腔102也被分为前后两个相互连通的腔室。车轮210的部分结构容置在凹槽112内，以减小车轮210与脚踏板120之间的间距，从而能减小车体10整体的高度，提高车体10的稳定性。而且，两个腔室的内壁的最低点低于车轮210的最尚点。[0151]其他实施例中，承载组件100为内外双层结构，包括主体骨架及外壳，主体骨架由金属材料制成，主要用于安装行走机构2〇〇、控制组件300、供电装置400等。外壳设于主体骨架的外侧，主要起保护和装饰作用。外壳可以是一体成型结构，由下至上安装在主体骨架上。外壳也可以包括多个部分，比如分别安装在主体骨架上下两侧的上部结构和下部结构，或者，分别安装在主体骨架前后两侧的前部结构和后部结构，前部结构与后部结构分别设置在行走机构200的前后两侧等等。[0152]车架110远离脚踏板120的一侧还设有提手槽104,以便于用户拿取车体10。[0153]脚踏板120用于供用户的单脚踩踏，且脚踏板120上能够供用户站立的面积与用户的单脚大小相匹配。脚踏板120的几何中心在地面上的投影与车轮210的几何中心在地面上的投影重合，以保证在平衡状态下，用户的重心能够通过车轮210的触地点，提高车体10运行时的稳定性。[0154]承载组件100还包括防滑垫130,防滑垫130设置在脚踏板120远离车轮120的一面，防滑垫130由砂纸、橡胶或硅胶等材质制成，能够增大其与用户脚部之间的摩擦力，从而用户能带动车体10做出以腿部为轴的转向动作，或是前倾、后仰等倾斜动作。在本实施例中，防滑垫130可以为连续的整体结构，也可以分成多块，间隔排布在脚踏板120上。在其他实施例中，防滑垫130也可以省略。[0155]在本实施例中，车轮210包括用于接触地面的轮胎及与轮胎配合设置的轮毂，轮胎为实心胎结构，轮胎设有一个或多个，当轮胎设有多个时，多个轮胎间隔设置在一个轮毂上。这里所说的多个大于等于两个。[0156]在该实施例中，车轮210与驱动件220均设有一个，两者集成为轮毂电机。如图14至图16所示，驱动件220为三相绕组无刷电机，包括中心轴230、定子240、转子250及霍尔传感器260，中心轴230、定子240及转子250同轴设置，车轮210与转子250连接，转子250能带动车轮210相对于定子240旋转。霍尔传感器260与中心轴230连接，霍尔传感器260用于感知转子250的换向位置，控制组件300能根据霍尔传感器260的检测结果实现转子250的连续转动。在其他实施例中，驱动件220还可以通过齿轮副等传动组件与车轮210连接。[0157]对于本实施例的驱动件220来说，转子250在外，定子240在内。定子240包括定子铁芯242及定子绕组，定子绕组设置在定子铁芯242上，定子绕组的铜线用于产生磁力驱动转子250转动，并引出三路呈星形连接的相线，三路相线分别为U相线、V相线及W相线。霍尔传感器260包括与三路相线分别对应的三个霍尔芯片262,三个霍尔芯片262所对应检测到的信号分别A信号、B信号及C信号，每路信号均使用二进制数0或1进行表示。正常情况下，不会出现000和111的组合结果，因此，A信号、B信号及C信号的组合结果一共有6种，每种组合结果都对应转子250的一个物理位置。霍尔传感器26〇将转子250的物理位置信息发送给控制组件300后，控制组件300能改变定子绕组中的电流方向，以实现转子250的连续转动。[0158]通过霍尔传感器260检测的霍尔信号，控制器32〇可以感知到车轮210转动的距离信息和速度信息，以保证车体10处于安全状态下，比如可以防止车体10溜车，溜车的含义，是指在用户不在车体10上时，因为车体10原有的速度惯性，不平稳的重心，或者不平整的路面等，造成在没有人操控的情况下，车体10仍以一定速度行驶。[0159]在一个实施例中，车体10上的最高点与地面之间的距离大于等于车轮210的触地宽度，具体地，车体10上的最高点与地面之间的距离与车轮210的触地宽度的比值小于6:1，其中，车轮210的触地宽度指的是车轮210与地面之间的多个共线的交点中相距最远的两个交点之间的距离。[0160]对于车体10来说，高度较小，而车轮210的轴线尺寸较大，从而用户在下车后，车体10仍然可以自动保持平衡，不会左右倾倒。[0161]在本实施例中，车轮210的触地宽度大于等于车轮210的直径，具体地，车轮210的触地宽度与车轮210的直径的比值为1-2。[0162]请参考图12及图17,控制组件300包括姿态传感器310及控制器320,姿态传感器310能够检测车架110的倾斜角度，控制器320与驱动件220连接，控制器320能根据姿态传感器310的检测结果控制驱动件220的转速。具体地，姿态传感器310包括陀螺仪312及加速度计314,能够在动态和静态状态下，实时获得自身相对于重力的绝对夹角，也就是车架110的姿态角度，控制器320便能使得驱动件220展现与车架110的姿态角度对应的运动状态。[0163]例如，用户带动车架110前倾时，姿态传感器310能感知车架110前倾的角度，控制器320便能根据前倾的角度，控制驱动件220正向旋转，以使得车体10完成前进的动作，且前倾的角度越大，驱动件220的转速越大，车体10前进的速度越快。用户带动车架110后仰时，驱动件220会反向旋转，以使得车体10后退，且后仰的角度越大，车体10后退的速度越快。[0164]在本实施例中，姿态传感器310与控制器320集成在一张电路板上，且该电路板容置于空腔102内。可以理解，在其他实施例中，姿态传感器310与控制器320也可以分开布置，姿态传感器310还可以设置在车架110的其他位置处，控制器320还可以布置在行走机构200上。[0165]请一并结合图18,控制组件300还包括脚踏传感器332,脚踏传感器332设置在脚踏板120上，具体到本实施例中，脚踏传感器332位于脚踏板120与防滑垫130之间。脚踏传感器332用于判断车体10是否载人以及感知承载的重量，其可以是光电开关、压力传感器、薄膜开关或机械碰撞开关。为了提高检测的准确度，脚踏传感器332设有两个，分别设置脚踏板120上对应于脚尖和脚跟的地方。在其他实施例中，脚踏传感器332也可以仅设置一个，将其布置在脚踏板120的中部位置。[0166]在其他实施例中，如图19和图20所示，控制组件300还包括应变片334,应变片3：34用于感知负载的变化。[0167]具体地，在该实施例中，承载组件100还包括第一支撑块106及第二支撑块108,第一支撑块106位于空腔102内，且与车架110的内壁连接。第二支撑块108设于脚踏板120靠近车轮210的一侧，第二支撑块108与第一支撑块106抵接。第一支撑块106设有多个，间隔分布在车架110内，第二支撑块108与第一支撑块106—一对应设置。脚踏板120与车架110之间设有间隙，从而第一支撑块106起了主要的承力作用。[0168]应变片334安装在承载组件1〇〇的中心区域处，具体地，应变片334可以设置在空腔102的沿前后方向延伸的内壁上，且位于该内壁的中间位置处，并靠近脚踏板120,也可以设置在脚踏板120的中部位置处。应变片334连接有信号整理的放大电路，通过对车体10在有载荷状态下应力的微小形变进行感知，经过信号的整理放大，将初始的微弱电压信号变为可识别的载重信号，若载重信号超过预设的阈值，则表明车体10处于载人状态。[0169]当车体10载人时，第一支撑块1〇6会受到较大的压力，而脚踏板120与车架110之间留有间隙，所以，负载施加在车体10上的沿竖直方向的压力会转化为车体10前后方向上的拉伸力，无论是车架110靠近脚踏板120的一侧还是脚踏板120自身的中间部位，都会受到前后两侧的拉伸力而发生形变，应变片334能够感知到该拉伸力，从而判断出车体10上已载人。[0170]同时，通过应变片334输出的载重信号，还能够识别出用户是成年人还是儿童。并且，通过对比两个车体10上的应变片334所感知的载重信息，能够判断出用户的重心是放在单脚还是双脚上。当用户是儿童或是用户的重心放在单脚上时，车体10能够进入性能受限的安全模式，比如，平衡响应变慢、最高速度降低、限制电流等等。[0171]值得一提的是，应变片334输出的载重信号为模拟信号，所以应变片334能够识别出载荷的连续变化，以使得控制器320根据载荷的变化实时调整车体10的状态。而由于具有自平衡能力的车体在用户下车后，若没有及时关机，则车体很容易在斜坡上自动加速，撞击到其他物体。所以，当应变片334感知到车体10不载人时，控制器320会发出控制车轮210停止运转的指令以避免车体10溜车，控制器320发出的指令包括以下几种方案:超过预设时间后，控制器320控制车轮210停止运转，预设时间可以设计为1秒;车轮210的转速超过预设阈值，控制器320控制车轮210停止运转，预设阈值可以为5kmh;车体10溜车的距离超过预设距离，控制器320控制车轮210停止运转，预设距离可以为lm。这里所说的车轮210停止运转，可以是失去动力，自由停车，也可以是驱动件220完全锁死，呈现刹车状态。[0172]可以理解的是，车体10可以包括脚踏传感器332与应变片334两者中的任意一种，也可以同时设置脚踏传感器332与应变片334。[0173]当然，在没有脚踏传感器332或应变片334时，也可以通过其他方式使得车体10应对是否载人的情况。[0174]具体地，在车体10第一次开机时，不会直接启动驱动件220。车体10可以被随意的放置在地面上，此时脚踏板120处于倾斜状态，有一侧会接触地面。当用户第一次将脚踏板120扶正至水平位置时，姿态传感器310能够感知脚踏板120的角度变化，并触发车体10的启动动作，此后控制器320控制车体10进入正常的自平衡状态。在这种控制模式下，用户下车后，车体10由于无法识别用户己下车，仍然会继续保持平衡。[0175]在停车状态待机或是原地悬停状态超过预设时间后，比如十分钟，控制器320会关闭电源，车体10进入关机状态，直至用户下一次开机。这样，还能避免因用户忘记关机而造成的电量浪费，提高了便利性。[0176]本申请所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用可包括非易失性和或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器ROM、可编程ROMPR0M、电可编程ROMEPROM、电可擦除可编程ROMEEPR0M或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器RAM，它用作外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAMSRAM、动态RAMDRAM、同步DRAMSDRAM、双数据率SDRAMDDRSDRAM、增强型SDRAMESDRAM、同步链路SynchlinkDRAMSLDRAM、存储器总线Rambus直接RAMRDRAM、直接存储器总线动态_DRDRAM、以及存储器总线动态RAMRDRAM。[0177]以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。[0178]以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

权利要求：1.一种平衡车控制方法，其特征在于，包括：获取平衡车在运行时的承载信息；当所述承载信息表示从有承载状态变成无承载状态后，获取所述平衡车的运行数据；当所述运行数据满足预设的停止运转条件时，控制所述平衡车的车轮停止运转。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运行数据包括所述平衡车处于无承载状态时的运行时长、运行速度和运行距离中的一种或几种；所述停止运转条件包括以下条件中的一种或几种的组合：所述平衡车处于无承载状态的运行时长超过时长阈值，所述运行时长的起始时刻为所述承载信息为从有承载状态变成无承载状态的时刻；在所述承载信息表示从有承载状态变成无承载状态后，所述平衡车的车速超过速度阈值；在所述承载信息表示从有承载状态变成无承载状态后，所述平衡车的运行距离超过预设距离阈值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述距离阈值处于0.2米至2米之内的任意数值。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取平衡车在运行时的承载信息，包括：通过预设的用于检测平衡车的承载状态的传感器检测出所述平衡车的承载信息，所述传感器包括机械开关、槽型光电开关、霍尔开关、薄膜开关和应变片中的一种或几种的组合。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取对所述平衡车的停止运转条件的设置信息；根据所述设置信息确定所述停止运转条件。6.根据权利要求5所述的方法，所述获取对所述平衡车的停止运转条件的设置信息，包括：通过所述平衡车上的输入装置获取对所述平衡车的停止运转条件的设置信息;或接收所述平衡车连接的控制设备发送的对所述平衡车的停止运转条件的设置信息。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述平衡车的车轮停止运转，包括：通过对所述平衡车制动而使所述平衡车的车轮停止运转。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述平衡车的车体上包含的车轮的数量为1个。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述运行数据满足预设的停止运转条件时，所述平衡车生成报警信息。10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其特征在于，当所述平衡车恢复至有承载状态后，控制所述平衡车的车轮恢复运转。11.一种平衡车控制装置，其特征在于，包括：承载信息获取模块，用于获取平衡车在运行时的承载信息；运行数据获取模块，用于当所述承载信息表示从有承载状态变成无承载状态后，获取所述平衡车的运行数据；运转控制模块，用于当所述运行数据满足预设的停止运转条件时，控制所述平衡车的车轮停止运转。12.—种平衡车，包括车体，所述车体包括：用于支撑所述车体的承载组件；用于行驶和运行所述车体的行走机构；用于根据所述承载组件的承载状态控制所述行走机构的运行，以实现所述车体的自平衡的控制组件;和用于为控制组件提供电能的供电装置；所述控制组件包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至10中任一项所述的平衡车控制方法的步骤。I3•—种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求丨至10中任一项所述的平衡车控制方法的步骤。

百度查询： 深圳乐行天下科技有限公司 平衡车溜车保护控制方法、装置、平衡车和存储介质

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD