申请/专利权人：苏州翼搏特智能科技有限公司

申请日：2019-07-19

公开（公告）日：2021-01-19

公开（公告）号：CN112241006A

主分类号：G01S13/72(20060101)

分类号：G01S13/72(20060101);G01S17/66(20060101)

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2021.02.05#实质审查的生效;2021.01.19#公开

摘要：本发明提供一种自适应新生目标起始的多目标跟踪方法及处理装置，首先给定当前时刻之前的多目标参数；在当前时刻对存活目标的高斯元和强度进行一步预测，得到预测后的存活目标的高斯元集合和强度；若存在新的传感器观测值，对存活目标的高斯元和强度进行更新；对更新后的高斯元进行修剪与合并，消除多余的高斯元；对修剪与合并后的高斯元进行多目标状态提取，得到多目标状态的估计集合和对应的量测集合，同时得到没有与目标进行关联的量测集合；根据没有与目标进行关联的量测集合得到新生目标的预测强度；对上一步骤的新生目标的预测强度进行更新。相比于现有技术，本发明用于产生新生目标的量测数量大为减少，可降低计算量，提高稳态估计精度。

主权项：1.一种自适应新生目标起始的多目标跟踪方法，其特征在于，所述多目标跟踪方法包括以下步骤：步骤S1：给定当前时刻之前的多目标参数，所述多目标参数包括存活目标的高斯元和强度、新生目标的高斯元和强度、没有与目标进行关联的量测集合以及对应的量测数目集合；步骤S2：在当前时刻对所述存活目标的高斯元和强度进行一步预测，得到预测后的存活目标的高斯元集合和强度；步骤S3：若当前时刻存在新的传感器观测值，对步骤S2中的存活目标的高斯元和强度进行更新，得到预测后的存活目标的高斯元集合和强度，并将量测及其对应的高斯元分配对应的标签；步骤S4：对更新后的高斯元进行修剪与合并，消除多余的高斯元；步骤S5：对修剪与合并后的高斯元进行多目标状态提取，得到多目标状态的估计集合和对应的量测集合，同时得到没有与目标进行关联的量测集合；步骤S6：根据没有与目标进行关联的量测集合得到新生目标的预测强度；步骤S7：对步骤S6中的新生目标的预测强度进行更新。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 苏州翼搏特智能科技有限公司 一种自适应新生目标起始的多目标跟踪方法及处理装置

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD