申请/专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司

申请日：2018-02-22

公开（公告）日：2021-04-09

公开（公告）号：CN108466623B

主分类号：B60W50/02(20120101)

分类号：B60W50/02(20120101)

优先权：["20170223 US 15/440348"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.04.09#授权;2018.09.25#实质审查的生效;2018.08.31#公开

摘要：根据本公开的原理的系统包括当前物体位置模块、预期位置模块和物体位置比较模块。当前物体位置模块可基于由车辆内的第一物体检测传感器生成的传感器数据来确定物体相对于车辆位置的第一位置，并且基于由第二物体检测传感器生成的传感器数据来确定物体相对于车辆位置的第二位置。预期物体位置模块可基于物体的第一位置来确定物体相对于车辆位置的预期位置。物体位置比较模块可基于将物体的第二位置与预期位置进行比较来确定所至少一个物体检测传感器是否被错误地安装在车辆内。

主权项：1.一种用于检测由车辆采用的物体检测传感器的错误安装的系统，包括：当前物体位置模块，其被配置为基于由被设置在车辆内的多个物体检测传感器中的至少第一物体检测传感器生成的传感器数据来确定物体相对于所述车辆的第一位置，并且基于由所述多个物体检测传感器中的第二物体检测传感器生成的传感器数据来确定所述物体相对于所述车辆的第二位置；预期物体位置模块，其被配置为基于所述物体的所述第一位置和与重叠检测区域相对应的感测数据来确定所述物体相对于所述车辆的预期位置；物体检测定向数据库，其被配置为维护表示所述第二物体检测传感器相对于所述第一物体检测传感器的预期角度偏差的预期定向参数，其中所述预期物体位置模块至少基于所述物体的第一位置以及所述预期角度偏差来确定所述物体相对于所述车辆的所述预期位置；以及物体位置比较模块，其被配置为当至少将所述物体的所述第二位置与所述物体的所述预期位置的比较表示第二位置偏离预期位置时来确定所述多个物体检测传感器中的至少一个物体检测传感器被错误地安装在所述车辆内，其中，所述第一位置包括指示由所述第一物体检测传感器检测到的所述物体相对于所述车辆的相对位置的第一X坐标和第一Y坐标，且所述第二位置包括指示由所述第二物体检测传感器检测到的所述物体相对于所述车辆的相对位置的第二X坐标和第二Y坐标，且所述预期位置包括所述第二X坐标与所述第一X坐标之间的第一预期相对变化以及所述第二Y坐标与所述第一Y坐标之间的第二预期相对变化。

全文数据：用于检测车辆内的错误传感器安装以缓解与物体检测相关联的危险的系统和方法[0001]引言[0002]本节中提供的信息的目的在于总体地呈现本公开的背景。当前署名的发明人的工作就其在本节中所描述的以及在提交时可以不另外被作为是现有技术的多个方面的描述而言既不明确地也不隐含地被认可为是本公开的现有技术。[0003]本公开涉及车辆传感器，并且更具体地涉及一种用于检测由车辆采用的物体检测传感器的错误安装的系统和方法。[0004]车辆可采用被配置为检测关于车辆操作的环境的信息的传感器。在一些情况下，车辆可以自主模式操作，其中车辆在几乎没有驾驶员输入的情况下导航该环境。在这些情况下，车辆利用检测到的信息作出导航决定来穿越该环境。发明内容[0005]根据本公开的原理的系统包括当前物体位置模块、预期位置模块和物体位置比较模块。当前物体位置模块可基于由被设定在车辆内的至少第一物体检测传感器生成的传感器数据来确定物体相对于车辆位置的第一位置，并且基于由第二物体检测传感器生成的传感器数据来确定物体相对于车辆位置的第二位置。预期物体位置模块可至少基于物体的第一位置来确定物体相对于车辆位置的预期位置。物体位置比较模块可基于至少将物体的第二位置与物体的预期位置进行比较来确定至少一个物体检测传感器是否被错误地安装在车辆内。[0006]根据本公开的原理的方法包括基于由被设定在车辆内的第一物体检测传感器生成的传感器数据来确定物体相对于车辆位置的第一位置，并且基于由第二物体检测传感器生成的传感器数据来确定物体相对于车辆位置的第二位置。该方法还包括至少基于物体的第一位置来确定物体相对于车辆位置的预期位置。该方法还包括基于至少将物体的第二位置与物体的预期位置进行比较来确定至少一个物体检测传感器是否被错误地安装在车辆内。[0007]从详细说明、权利要求书和附图将会清楚本公开的其它应用领域。详细说明和具体示例仅旨在用于说明目的并且不旨在限制本公开的范围。附图说明[0008]通过详细说明和附图将更完全地理解本公开，在附图中：[0009]图1是根据本公开的原理的示例车辆、车辆系统和错误传感器安装检测系统的功能框图；[0010]图2是根据本公开的原理的示例传感器诊断模块的功能框图；[0011]图3是根据本公开的原理由示例传感器诊断模块生成的示例传感器位置表的示意图；[0012]图4是根据本公开的原理的包括多个物体检测传感器和物体检测传感器的相应检测区域的示例车辆的示意图；[0013]图5是根据本公开的原理由传感器安装检测模块生成的示例传感器位置表的示意图;且[00M]图6是说明根据本公开的原理的用于确定物体检测传感器是否被错误地安装的示例方法的流程图。[0015]在附图中，可以重复使用附图标记以标识类似和或相同的元件。具体实施方式[0016]自主车辆和主动安全车辆应用利用以不同位置和或方位定向角度设置S卩，安装等在车辆内的多个传感器来缓解危险或作出导航决定以穿越车辆正在操作的环境。在一个示例中，自主车辆和或主动安全车辆应用利用由传感器检测的物体的融合来确定是否有潜在危险即将发生。在一些情况下，自主车辆和或主动安全车辆应用可检测与诸如其它车辆、墙壁、行人、道路危险物等障碍物的可能撞击，以起始安全措施（即，安全带的预张紧、起始警报、给气囊充气、起始车辆制动系统等）。[0017]然而，传感器诸如物体检测传感器可能被错误地安装，导致错误的物体位置检测。错误的物体位置检测可能导致物体传感器处理融合中出现误差，这可能导致漏检、错误检测和或安全措施的错误起始。[0018]本公开涉及一种用于检测错误物体检测传感器安装以缓解与操作安全性相关联的危险的系统和方法。在一个示例中，该系统和方法基于由物体检测传感器提供的传感器数据来确定物体相对于车辆位置的第一位置，并且基于由另一个物体检测传感器提供的传感器数据来确定物体相对于车辆位置的第二位置。该系统和方法还基于第一位置来确定物体相对于车辆位置的预期位置，并且基于物体的第二位置与物体的预期位置的比较来确定物体检测传感器是否已经被错误地安装在车辆内。[0019]参考图1，功能框图说明了根据本公开的车辆100的示例性实施方式。通常，车辆100在车辆100周围采用多个物体检测传感器102即，物体检测传感器1021至102η，其中η表示大于零的整数）。物体检测传感器102基于相应的传感器输入来生成相应的传感器数据，该传感器数据指示可在相应的物体检测传感器102的视野内检测到的物体。[0020]传感器输入表示由相应的物体检测传感器102检测到的信号，这些信号用于确定物体是否在相应的物体检测传感器102的视野内。在一个示例中，物体检测传感器102可为连续地检测车辆100周围的物体的雷达，诸如短程雷达、中程雷达和或远程雷达。在另一个示例中，物体检测传感器102可为捕获相应的图像捕获装置的视野内的图像和或视频的图像捕获装置。在另一个示例中，物体检测传感器102可为光检测和测距LIDAR装置。在又一个示例中，物体检测传感器102可为超声装置。[0021]如图1中所示，车辆还包括车辆系统104和错误传感器安装检测系统106。车辆系统104包括动力系系统108、转向系统110和制动系统112。动力系系统108是驱动车辆100的一个或多个车轮114在本文被称为从动轮）的部件的系统。动力系系统108包括发动机系统116、变速器系统118和传动系120。本公开内容不限于常规的动力系或混合动力动力系，并且可实施线控驱动系统。本公开也不限于特定布局的动力系或特定类型的传动系。例如，动力系系统108可具有前轮驱动布局、后轮驱动布局或全轮驱动布局。本公开也不限于特定类型的变速器系统。例如，变速器系统118可包括自动变速器、手动变速器或无级变速传动比变速器CVT。[0022]发动机系统116包括发动机部件以及可操作地联接至发动机部件的发动机致动器的系统。发动机部件产生输出至变速器系统118的驱动转矩。在非限制性示例中，发动机系统116可为包括内燃机ICE和电动机的起止式混合动力发动机系统。[0023]变速器系统118包括变速器部件以及可操作地联接至变速器部件80的变速器致动器的系统。变速器部件接收由发动机系统116输出的驱动转矩，并且以多个传动比中的一个将驱动转矩传输至传动系120。在非限制性示例中，变速器系统118可为自动变速器系统。[0024]传动系120接收由变速器系统118输出的驱动转矩并且将驱动转矩传输至从动轮114。发动机系统116、变速器系统118和传动系120—起可操作以改变一个或多个动力系操作特性，诸如发动机响应性和感觉、变速器响应性和感觉以及车辆燃料经济性。[0025]转向系统110包括允许车辆100遵循期望路线的转向部件以及可操作地联接至转向部件的转向致动器的系统。本公开也不限于特定类型的转向系统。例如，转向系统11〇可为齿条和小齿轮、循环球或蜗杆扇区类型。另外，转向系统110可为半主动式或主动式系统，并且在各个方面中可实施线控转向系统。转向部件将方向盘连接至一个或多个车轮114通常是一对或多对车轮），在本文通常称为转向轮。在各个方面中，转向部件可包括例如各种连杆、杆、枢轴和或齿轮。[0026]制动系统112是用于抑制车辆100的运动并且连接至车轮114的制动部件的系统。在一个示例中，制动系统112包括可操作地联接至制动部件的制动致动器。本公开也不限于特定类型的制动系统。例如，制动系统112可为摩擦制动系统或电磁制动系统。[0027]车辆100还包括车辆数据模块122,其可提供利用从车辆100和或车辆数据模块122获取的一个或多个操作车辆信号来表示车辆数据诸如车辆100的位置、车辆100的速度和或车辆100的轨迹的车辆信号。在一个示例中，车辆数据模块122可包括全球定位系统GPS，其确定车辆位置并且提供表示车辆100的位置信息的车辆信号。在另一个示例中，车辆数据模块122可从与车辆100的相应车轮114相关联的车轮传感器获取表示车辆速度的车辆操作信号。因此，从车辆信号导出的车辆数据可包括但不限于:车辆的当前速度、车辆的当前位置、车辆的当前轨迹即，基于车辆的当前速度和当前位置来计算等。[0028]车辆100可包括显示器124,其可基于从错误传感器安装检测系统106接收的信号来显示图像、视频、覆盖层、数据等。在各种实施方式中，显示器124可向操作者提供信息，其指示至少一个物体检测传感器102已被错误地安装在车辆100内。[0029]错误传感器安装检测系统106包括传感器诊断模块126。如图2中所示，传感器诊断模块126的示例性实施方式确定物体检测传感器102是否已经被错误地安装在车辆100内。传感器诊断模块126可确定物体检测传感器102是否被错误地安装在车辆100内。另外，传感器诊断模块126可生成指示车辆100包括错误安装的物体检测传感器102的警报，并且可生成车辆控制信号以修改车辆1〇〇的一个或多个操作状态。[0030]传感器诊断模块126包括当前物体位置模块202和物体传感器定向数据库204。当前物体位置模块202基于从相应的物体检测传感器102接收的传感器数据以及车辆数据来确定检测到的物体相对于车辆100的位置的位置。当前物体位置模块202利用输入来部分地基于来自第一物体检测传感器102即物体检测传感器102⑴）的传感器数据来确定（S卩，检测物体相对于车辆100的位置的第一位置。在一个示例中，当前物体位置模块202确定检测到的物体相对于车辆100的相对位置参数即，X和Y坐标）。[0031]物体检测传感器1021生成并传输信号（S卩，激光信号、无线电波信号等并且测量信号行进至物体和从物体行进所花费的时间。例如，物体检测传感器1021传输从靠近车辆100的物体反射的信号，且物体检测传感器102生成表示使信号行进至靠近车辆的物体和从该物体行进的时间测量值的传感器数据以及物体相对于检测物体检测传感器102的相对位置数据。[0032]当前物体位置模块202可将传感器融合处理技术应用于从物体检测传感器102获取的传感器数据以及车辆数据以感知车辆100周围的环境。在一个示例中，当前物体位置模块202可利用传感器融合处理技术来基于从相应的物体检测传感器102即，物体检测传感器1021至102N接收的传感器数据以及车辆数据来确定物体相对于车辆的一个或多个位置（即，运动）。因此，当前物体位置模块202可基于车辆100相对于检测到的物体的运动来确定相对于车辆100的位置参数的改变。[0033]当前物体位置模块202可基于从第一物体检测传感器1021接收的传感器数据以及车辆数据来确定物体相对于车辆100的第一位置。例如，当前物体位置模块202基于传感器数据以及表示由车辆数据提供的车辆100的当前位置和或速度的位置数据来计算物体的位置。在一个示例中，当前物体位置模块202可基于接收到的传感器数据来连续地监控检测到的物体，并且基于车辆数据（即，车辆100的轨迹等）来确定检测到的物体相对于车辆100的位置参数的变化。在实施方式中，传感器融合技术可包括例如卡尔曼滤波器、贝叶斯网络等。[0034]当前物体位置模块202还可部分地基于从物体检测传感器102即，物体检测传感器1023接收的传感器数据以及车辆数据来确定物体相对于车辆100的另一个位置（即，第二位置、第三位置等）。在一个示例中，当前物体位置模块202利用传感器数据以及表示车辆的当前位置和或车辆100的速度的车辆数据来连续地确定检测到的物体相对于车辆100的多个位置参数（即，X和Y坐标的变化）。例如，当前物体位置模块202可基于从第一物体检测传感器1021接收到的传感器数据来检测物体，并且随着物体和或车辆100转移经过彼此而通过从第二物体检测传感器1022接收的传感器数据来继续检测该物体以确定检测到的物体相对于车辆100的X和Y坐标的变化。[0035]物体检测传感器定向数据库204维护表示与特定物体检测传感器102即，物体检测传感器1021相对于其它物体检测传感器102即，物体检测传感器1022至1025有关的预期相对位置和或角度信息的预期定向参数。在一个示例中，物体检测传感器定向数据库204维护物体检测传感器102相对于提供指示检测到的物体的传感器数据的物体检测传感器102的预期相对定向参数。在一个示例中，物体检测传感器定向数据库204维护其它物体检测传感器102即，物体检测传感器1022至1025相对于特定物体检测传感器102即，物体检测传感器1021的预期角度偏差。[0036]物体检测传感器定向数据库204从当前物体位置模块202接收输入，该输入指示哪个哪些物体检测传感器102正在检测相应的物体检测传感器102的视野内的物体。物体检测传感器定向数据库204将用于检测物体的相应的物体检测传感器102的预期定向参数提供给预期物体位置模块206。[0037]预期物体位置模块206基于由当前物体位置模块202和物体检测传感器定向数据库204提供的输入数据来确定（S卩，计算物体的预期位置。在一个示例中，预期物体位置模块206基于车辆100的轨迹来计算检测到的物体的X和Y坐标中的预期变化（S卩，偏差）。预期物体位置模块206可基于车辆100的运动来生成指示跟踪物体相对于车辆100的预期位置坐标偏差的预期物体位置表。预期物体位置模块206接收物体的当前物体位置并且生成表示预期物体行为的预期物体位置表。[0038]参考图3,预期传感器位置表300可基于由物体检测传感器102检测到的感测数据并且相对于由车辆数据提供的车辆100的位置和或轨迹来指示物体的预期相对运动。如下所述，如果特定传感器安装在特定位置内，则预期传感器位置表300可提供物体的示例检测到的相对运动。预期物体位置模块206可利用预期传感器位置表300来生成预期物体位置表。[0039]在一个示例中，预期传感器位置表300的列302表示检测到物体相对于车辆的第一位置的当前传感器位置（即，物体检测传感器1021，列304表示另一个相应的物体检测传感器102即，物体检测传感器1022至1025，列306表示检测到的物体相对于由车辆100限定的X轴（参见图4的相对预期运动（S卩，轨迹），列308表示检测到的物体相对于由车辆100限定的Y轴参见图4的相对预期运动（S卩，轨迹），且列310表示相应物体检测传感器102相对于选定物体检测传感器102的位置偏差S卩，定向参数）。[0040]如果特定传感器安装在该特定位置中，则相应的行312至320表示物体的示例相对运动。例如，列304中的箭头指示当传感器102安装在列302中限定的传感器位置中时相应的传感器102的定向。如果传感器102已经被安装在列302中限定的传感器位置中，则相应的线指示相应的传感器102的相对坐标系。在一个示例中，如图3中所示，与物体检测传感器1021有关的传感器位置说明了物体检测传感器102如蓝色箭头所指示般定向指向车辆100的左前方区域。如果错误传感器102即，物体检测传感器1022被错误地安装在与1021有关的传感器位置中，则相对于车辆100坐标在+X方向上移动的物体将被该物体检测传感器102检测为相对于车辆100对角地移动。[0041]另外，示例预期传感器位置表300包括物体检测传感器1022至1025相对于物体检测传感器1021的相对定向参数（S卩，角位置等）。如所说明，其它物体检测传感器1022至1025相对于物体检测传感器1021的相对角位置旋转至特定角度。在一个示例中，物体检测传感器1022相对于物体检测传感器1021的相对角度旋转了-67度;物体检测传感器1023相对于物体检测传感器1021的相对角度旋转了63.5度;物体检测传感器1024相对于物体检测传感器1021的相对角度旋转了-130度;且物体检测传感器1025相对于物体检测传感器1021的相对角度旋转了146.5度；[0042]参考图4,可基于具有X轴和Y轴的X和Y坐标系来限定检测到的物体相对于车辆100的相对运动。X轴被限定为与由车辆100的长度限定的轴平行的轴，且Y轴被限定为与由车辆100的宽度限定的轴平行的轴。限定检测到的物体相对于车辆100的前方的正X坐标，且限定检测到的物体相对于车辆100的后方的负X坐标。限定检测到的物体相对于车辆100的左侧的正Y坐标，且限定检测到的物体相对于车辆100的右侧的负Y坐标。坐标系的原点被限定为车辆100的中心。[0043]如上所述，当前物体位置模块202可根据相对于车辆100的X和Y坐标的相对变化以及基于物体的先前检测到的X和Y坐标来确定检测到的物体的位置。在一个示例中，第一位置是指示由第一物体检测传感器102检测到的物体相对于车辆100的相对位置的第一X坐标和第一γ坐标。后续位置g卩，第二位置、第三位置等是指示由第二物体检测传感器1〇2检测到的物体相对于车辆的相对位置的后续X坐标和后续Y坐标。[0044]例如，物体检测传感器1021跟踪在车辆向前移动的同时最初被检测到在车辆100的左侧和前方的物体。当前物体位置模块202基于表示考虑车辆100的运动的相对X和Y坐标的返回传感器数据来确定物体的位置。当前物体位置模块202将确定指示X坐标从正变为负且Y坐标保持相对恒定的物体的位置。[0045]每个物体检测传感器102具有被称为检测区域402即，检测区域4021至4025的对应视野。物体检测传感器102可在物体检测传感器102的检测区域402内检测到物体的同时跟踪该物体相对于车辆100的相对运动。在一些情况下，当相同物体在相应的物体检测传感器102的视野内时，多个物体检测传感器102可检测并跟踪该物体。在这些情况下，物体检测传感器102的检测区域402如检测区域4026、4027、402⑶和402⑶所示般重叠。[0046]预期物体位置模块206可利用重叠检测区域4026、4027、402⑶和402⑶内的感测数据来生成预期物体位置表，其指示随着车辆100或物体在彼此周围转移时检测到的物体的位置参数的预期变化。因此，预期物体位置表提供了检测到的物体相对于车辆100的X和Y坐标的预测变化。在一个示例中，预期物体位置表限定了可被限定为后续X坐标与第一X坐标之间的第一预期相对变化（即，差值和后续Y坐标与第一Y坐标之间的第二预期相对变化（即，差值）的预期位置。例如，预期物体位置表提供下一个物体检测传感器102应该检测到被检测物体的位置参数有哪些变化。[0047]在一个示例中，物体检测传感器1021检测物体4081。在该示例中，物体检测传感器1023和物体检测传感器1024已经错误地交换。物体4081在检测区域4021中通过物体检测传感器1021连续检测。一旦在检测区域4026中检测到物体4081，物体检测传感器1021和1023就检测到所检测到的物体。预期物体位置模块206利用由当前物体位置模块202提供的输入数据以及车辆数据来生成预期物体位置表，其预测来自物体检测传感器1023的预期感测数据。[0048]在该示例中，预期物体位置模块206基于位置参数的预期变化（即，X和Y坐标的相对变化预测检测到的物体将在检测区域4023内被检测到，该物体被表示为物体4082。然而，由于错误交换，当前物体位置模块202基于检测到的位置参数变化来确定在检测区域4024中检测到所检测到的物体卿，物体4083。[0049]参考图2,物体位置比较模块208接收在当前物体位置模块202和预期物体位置模块206处生成的输入数据。物体位置比较模块208将由当前物体位置模块202确定的物体的当前位置（即，位置参数与由预期物体位置模块206确定的物体的预期位置（S卩，预期位置参数进行比较。基于该比较，物体位置比较模块208确定是否至少一个物体检测传感器102被错误地安装。[0050]在一个示例中，当第一预期相对变化不对应于被限定为后续X坐标与第一X坐标之间的差值的第一实际变化或第二预期相对变化不对应于被限定为第二Y坐标与第一Y坐标之间的差值的第二实际变化时，物体位置比较模块208确定物体检测传感器102错误地安装在车辆100内。[0051]例如，物体位置比较模块208可从当前物体位置模块202接收表示物体相对于车辆100的确定位置的数据以及从预期物体位置模块206接收表示物体相对于车辆100的位置的预期位置的数据。当物体从第一物体检测传感器102即，物体检测传感器1021的检测区域即，检测区域4021转移至第二物体检测传感器102即，物体检测传感器1023的检测区域（即，检测区域4023时，物体位置比较模块208将由第二物体检测传感器102检测到的该检测到的物体位置参数与物体的预期位置参数进行比较。[0052]如上文所讨论，可基于在重叠检测区域402即，检测区域4026、4029、4028和或4029中检测到的物体的检测位置来确定物体的预期位置。物体位置比较模块208将由第二物体检测传感器102检测的检测到的物体位置参数与由预期物体位置模块206确定的预期位置参数进行比较即，交叉参考）。[0053]当物体的预期位置参数不对应于（S卩，偏离、不匹配等）由第二物体检测传感器102检测到的该检测到的物体位置参数时，物体位置比较模块208可确定物体检测传感器102错误地安装在车辆100内。在一个示例中，物体位置比较模块208将由第二物体检测传感器102检测到的该检测到的物体的X和Y坐标与对应于第二物体检测传感器102的物体的预期X和Y坐标进行比较。在该示例中，当物体的预期X和Y坐标（即，基于车辆100的轨迹，相对于前一个X坐标的负X坐标以及相对于前一个Y坐标的相对恒定Y坐标不与检测到的物体位置相对于前一个检测到的X坐标的正X坐标以及相对于前一个检测到的Y坐标的正Y坐标对应时，物体位置比较模块确定物体检测传感器102错误地安装在车辆100内。[0054]图5说明了基于检测到的X和Y坐标的变化不与物体相对于车辆100的预期位置参数而指示错误交换的检测到的物体位置的另一个示例预期传感器位置表500。类似于图3中所示的预期传感器位置表300,列502表示检测到物体相对于车辆的第一位置的当前传感器位置（即，物体检测传感器1022，列504表示另一个相应的物体检测传感器102即，物体检测传感器1021和1023至1025，列506表示检测到的物体相对于由车辆100限定的X轴的相对检测到的运动（即，轨迹），列508表示检测到的物体相对于由车辆限定的Y轴的相对检测到的运动（即，轨迹），且列510表示与选定物体检测传感器102的位置偏差。如果特定传感器102安装在列502中识别的位置中，则相应的行512至520表示物体的相对运动。[0055]传感器诊断模块126还可包括传感器比较数据库210和传感器确定模块212。传感器比较数据库210维护由物体位置比较模块208生成的先前比较数据和由预期物体位置模块206生成的先前生成的预期位置参数。传感器确定模块212利用由传感器比较数据库210提供的用于特定物体检测传感器102的比较数据来确定先前比较数据是否与由预期物体位置模块206生成的预期位置数据一致以确定哪个物体检测传感器102错误地安装。[0056]例如，传感器确定模块212利用由物体位置比较模块208生成的当前比较数据、存储在传感器比较数据库210中的先前生成的比较数据以及由预期物体位置模块206生成的预期位置参数来确定哪个物体检测传感器102错误地安装。在一个示例中，传感器确定模块212将用于物体检测传感器102即，物体检测传感器1023的当前比较数据与关于相同物体检测传感器102即，物体检测传感器1023的先前生成的比较数据进行比较，以确定物体检测传感器102是否一直检测到在物体检测传感器1023检测的情况下相对地转移至车辆1〇〇的前方和右侧的目标。在该示例中，传感器确定模块212可基于由当前物体位置模块202提供的与相对位置参数不与由预期物体位置模块206提供的预期相对位置参数对应的一致确定来确定物体检测传感器1023错误地安装。[0057]在一些实施方式中，传感器确定模块212可利用单个物体检测传感器102来检测错误安装。在该实施方式中，当目标是静止的且车辆100的相对运动是已知的时，传感器确定模块212可确定单个物体检测传感器的错误安装（S卩，错位）。因此，传感器确定模块212可基于已知参数即，目标物体是静止的以及车辆100的相对运动将单个物体检测传感器102的检测到的位置参数与单个物体检测传感器102的预期位置参数进行比较。[0058]传感器诊断模块126还包括警报模块214和车辆控制模块216。警报模块214接收由物体位置比较模块208生成的输入数据，并且可从传感器确定模块212接收输入数据。警报模块214在从物体位置比较模块208接收到指示至少一个物体检测传感器102错误安装的输入时生成指示物体检测传感器102错误安装的警报。例如，警报模块214可生成可在显示器124处显示以向车载诊断系统指示物体检测传感器102错误安装的车载诊断OBD警报，诸如OBDII警报。另外，警报模块214可提供由传感器确定模块212确定的物体检测传感器102的确定位置。在实施方式中，警报模块214可生成数字故障码S卩，DTC。[0059]车辆控制模块216生成修改车辆100的操作状态的控制信号。在一个示例中，车辆控制模块216生成车辆控制信号，其使制动系统112接合车辆100的制动部件。在另一个示例中，车辆控制模块216生成车辆控制信号，其使转向系统110接合车辆100的转向部件以使车辆从第一轨迹转移至第二轨迹。在另一个示例中，车辆控制模块216生成车辆控制信号，其使发动机系统116接合发动机部件以防止车辆从非移动状态转移为移动状态直至错误安装的物体检测传感器102正确安装。[0060]现在参考图6,确定物体检测传感器102是否被错误地安装在车辆内的方法开始于602处。该方法在包括在图1和2中所示的传感器诊断模块126的示例实施方式中的模块的背景中进行描述以进一步描述由这些模块执行的功能。然而，执行该方法的步骤的特定模块可与下面的描述不同，和或该方法可与图1和2的模块分开实施。例如，该方法可由单个模块来实施。[0061]当一个或多个物体检测传感器102检测到相应的物体检测传感器102的视野内的物体时，传感器诊断模块126可在602处开始执行该方法。在604处，当前物体位置模块202确定物体相对于车辆的位置的位置。例如，相应的物体检测传感器102生成并传输信号并且测量该信号行进至物体检测传感器102和从物体检测传感器返回所花费的时间。当前物体位置模块202可确定物体相对于由第一物体检测传感器102检测到的车辆100的位置的至少第一位置，并且可确定物体相对于由第二物体检测传感器检测到的车辆100的位置的至少第二位置。在一个不例中，第一位置参数（即，相对于车辆100的相对X和Y坐标表不第一位置，且第二位置参数即，相对于车辆100的相对X和Y坐标表示第二位置。[0062]在606处，预期物体位置模块206确定物体相对于车辆100的位置的预期位置。在一个示例中，预期物体位置模块206基于在重叠检测区域402内检测到物体（由当前物体位置模块202确定的）以及相应的物体检测传感器102的预期相对位置和或角度信息来确定预期位置参数，诸如相对于车辆100的相对X和Y坐标的预期变化。预期物体位置模块206可生成表示预期检测物体行为的预期物体位置表。[0063]在608处，物体位置比较模块208将检测到的物体位置与物体的预期位置进行比较。在一个示例中，物体位置比较模块208将在物体从与第一物体检测传感器102即，物体检测传感器102I相关联的第一检测区域4021转移至与第二物体检测传感器102即，物体检测传感器1023相关联的第二检测区域4022之后检测到的物体位置参数与物体的预期位置进行比较。[0064]在610处，物体位置比较模块208确定检测到的物体位置是否对应于物体的预期位置。在一个示例中，物体位置比较模块208确定预期位置X和Y坐标与检测到的物体的X和Y坐标匹配。如果物体位置比较模块208确定检测到的物体位置对应于物体的预期位置，则传感器诊断模块126在612处停止执行该方法。[0065]如果物体位置比较模块208确定检测到的物体位置不对应于（S卩，偏离物体的预期位置，则该方法转移至614。在614处，警报模块214接收指示发生错误安装的输入，并且生成警报信号以警告操作者错误安装。在一个示例中，警报信号可表示指示物体检测传感器102已经被错误地安装的车载诊断OBD信号。在另一个示例中，警报信号可表示指示物体检测传感器102已经被错误地安装的数字故障码DTC。显示器124可接收警报信号并且显示与错误安装有关的信息。[0066]在616处，车辆控制模块216可从物体位置比较模块208接收指示不对应的检测位置和预期位置的信号，并且当车辆100处于操作状态时生成车辆控制信号以修改车辆的至少一个操作状态。在一个示例中，车辆控制模块216生成车辆控制信号，其使制动系统112接合车辆100的制动部件。在另一个示例中，车辆控制模块216生成车辆控制信号，其使转向系统110接合车辆100的转向部件以使车辆从第一轨迹转移至第二轨迹。在另一个示例中，车辆控制模块216生成车辆控制信号，其使发动机系统116接合发动机部件以防止车辆从非移动状态转移为移动状态直至错误安装的物体检测传感器102正确安装。[0067]在618处，传感器确定模块212确定传感器确定模块212是否可识别哪个物体检测传感器102已经被错误地安装。如果传感器确定模块212不能确定哪个物体检测传感器102已经被错误地安装，则该方法继续回到604以识别一个或多个另外的物体。如果传感器确定模块212可确定哪个物体检测传感器已经被错误地安装，则传感器确定模块212在620处向警报模块214提供信号，该信号使警报模块214生成指示哪个物体检测传感器102已经被确定为错误地安装。[0068]以上描述的本质仅仅是说明性的并且决不旨在限制本公开、其应用或用途。本公开的广泛教导可通过各种形式来实施。因此，虽然本公开包括特定示例，但是本公开的真实范围不应当局限于此，因为当研究图式、说明书和以下权利要求书之后将明白其它修改。应当理解的是，方法内的一个或多个步骤可以不同顺序（或同时）执行且不更改本公开的原理。另外，虽然每个实施例在上文被描述为具有某些特征，但是关于本公开的任何实施例描述的任何一个或多个这样的特征均可在任何其它实施例的特征中和或结合任何其它实施例的特征来实施，即便该组合没有明确描述。换言之，所描述实施例并不相互排斥，且一个或多个实施例彼此的置换保留在本公开的范围内。[0069]元件之间（例如，模块、电路元件、半导体层等之间）的空间和功能关系是使用各种术语来描述，该术语包括“连接”、“接合”、“联接”、“相邻”、“紧靠”、“在……顶部上”、“在……上方”、“在……下方”和“设置”。除非明确描述为“直接”，否则当在上述公开中描述第一元件与第二元件之间的关系时，该关系可为其中第一元件与第二元件之间不存在其它介入元件的直接关系，但是也可为其中第一元件与第二元件之间（空间上或功能上存在一个或多个介入元件的间接关系。如本文所使用，短语A、B和C中的至少一个应被理解为意味着使用非排他性逻辑OR的逻辑AORBORC，且不应被理解为意味着“至少一个A、至少一个B和至少一个C”。[0070]在图式中，如由箭头部指示的箭头的方向总体上表明对图示感兴趣的信息（诸如数据或指令流。例如，当元件A和元件B交换多种信息但从元件A传输至元件B的信息与图示有关时，箭头可从元件A指向元件B。此单向箭头并未暗示没有其它信息从元件B传输至元件A。另外，对于从元件A发送至元件B的信息，元件B可以向元件A发送对信息的请求或信息的接收确认。[0071]在包括以下定义的本申请中，术语“模块”或术语“控制器”可以用术语“电路”来代替。术语“模块”可以指代以下项或是以下项的部分或包括以下项:专用集成电路ASIC;数字、模拟或混合式模拟数字离散电路;数字、模拟或混合式模拟数字集成电路;组合逻辑电路;现场可编程门阵列FPGA;执行代码的处理器电路共享、专用或成组）；存储由处理器电路执行的代码的存储器电路共享、专用或成组）；提供所述功能性的其它合适的硬件部件;或某些或所有上述的组合，诸如在片上系统中。[0072]该模块可包括一个或多个接口电路。在某些示例中，接口电路可以包括连接至局域网（LAN、因特网、广域网WAN或其组合的有线或无线接口。本公开的任何给定模块的功能性可以分布在经由接口电路连接的多个模块中。例如，多个模块可允许负载平衡。在进一步示例中，服务器又称为远程或云服务器模块可以完成代表客户端模块的某些功能性。[0073]如上文所使用的术语代码可包括软件、固件和或微代码，并且可指代程序、例程、函数、类别、数据结构和或对象。术语共享处理器电路涵盖执行来自多个模块的某些或所有代码的单个处理器电路。术语成组处理器电路涵盖结合另外的处理器电路来执行来自一个或多个模块的某些或所有代码的处理器电路。对多个处理器电路的引用涵盖离散裸片上的多个处理器电路、单个裸片上的多个处理器电路、单个处理器单元的多个核心、单个处理器电路的多个线程或上述组合。术语共享存储器电路涵盖存储来自多个模块的某些或所有代码的单个存储器电路。术语成组存储器电路涵盖结合另外的存储器来存储来自一个或多个模块的某些或所有代码的存储器电路。[0074]术语存储器电路是术语计算机可读介质的子集。如本文所使用的术语计算机可读介质并不涵盖诸如在载波上传播通过介质的暂时性电或电磁信号;术语计算机可读介质可以因此被视为有形且非暂时性的。非暂时性、有形计算机可读介质的非限制示例是非易失性存储器电路诸如闪存电路、可擦除可编程只读存储器电路或掩码只读存储器电路）、易失性存储器电路诸如静态随机存取存储器电路或动态随机存取存储器电路）、磁性存储介质诸如模拟或数字磁带或硬盘驱动和光学存储介质诸如CD、DVD或蓝光光盘）。[0075]本申请中描述的设备和方法可以部分或完全由通过配置通用计算机以执行计算机程序中实施的一个或多个特定功能而创建的专用计算机来实施。上述功能块、流程图部件和其它元件用作软件规范，其可通过本领域技术人员或编程者的常规作业而转译为计算机程序。[0076]计算机程序包括存储在至少一个非暂时性、有形计算机可读介质上的处理器可执行指令。计算机程序还可包括或依赖于所存储的数据。计算机程序可涵盖与专用计算机的硬件交互的基本输入输出系统BIOS、与专用计算机的特定装置交互的装置驱动器、一个或多个操作系统、用户应用程序、背景服务、背景应用程序等。[0077]计算机程序可以包括：⑴待剖析的描述性文本，诸如HTML超文本标记语言）、XML可扩展标记语言）或JSONJavaScript对象表示法）、（ii汇编代码、（iii由编译器从源代码产生的对象代码、（iv由解译器执行的源代码、（V由即时编译器编译并执行的源代码，等。仅作为示例，源代码可以使用来自包括以下项的语言的语法写入:C、C++、C#、0bjectiVeC、Swift、Haskell、Go、SQL、R、Lisp、Java⑧、Fortran、Perl、Pascal、Curl、OCaml、Javascript_®、HTML5超文本标记语言第5版）、Ada、ASP活动服务器页面）、PHPPHP:超文本预处理器）、Scala、Eiffel、SmalItalk、ErIang、Ruby、Flash®、VisualBasic®、Lua、MATLAB、S頂ULINK和Python®。[0078]在35U.S.C.§112f的含义内，权利要求书中叙述的元件均不旨在是装置加功能元件，除非元件使用短语“用于……的装置”明确叙述或在使用短语“用于……的操作”或“用于……的步骤”的方法权利要求书的情况中。

权利要求：1.一种系统，包括：当前物体位置模块，其被配置为基于由被设置在车辆内的多个物体检测传感器中的至少第一物体检测传感器生成的传感器数据来确定物体相对于所述车辆位置的第一位置，并且基于由所述多个物体检测传感器中的第二物体检测传感器生成的传感器数据来确定所述物体相对于所述车辆位置的第二位置；预期物体位置模块，其被配置为至少基于所述物体的所述第一位置来确定所述物体相对于所述车辆位置的预期位置;以及物体位置比较模块，其被配置为基于至少将所述物体的所述第二位置与所述物体的所述预期位置进行比较来确定所述多个物体检测传感器中的至少一个物体检测传感器是否被错误地安装在所述车辆内。2.根据权利要求1所述的系统，其中所述多个物体检测传感器中的相应传感器包括短程雷达、中程雷达、远程雷达、图像捕获装置、光检测和测距装置以及超声装置中的至少一个。3.根据权利要求1所述的系统，进一步包括：警报模块，其被配置为当所述物体位置比较模块确定所述多个物体检测传感器中的至少一个物体检测传感器被错误地安装时生成警报。4.根据权利要求3所述的系统，其中所述警报包括车载诊断警报和数字故障码中的至少一个。5.根据权利要求1所述的系统，进一步包括车辆控制模块，所述车辆控制模块被配置为当所述物体位置比较模块确定所述多个物体检测传感器中的至少一个物体检测传感器错误地安装时生成车辆控制信号以修改所述车辆的至少一个操作状态。6.根据权利要求1所述的系统，其中所述预期物体位置模块进一步被配置为生成预期物体位置表，其限定了所述物体相对于所述车辆位置的所述预期位置。7.根据权利要求6所述的系统，其中基于所述第一物体检测传感器的定向参数来生成所述预期物体位置表。8.根据权利要求1所述的系统，进一步包括:物体检测定向数据库，其被配置为维护表示所述第二物体检测传感器相对于所述第一物体检测传感器的预期角度偏差的预期定向参数，其中所述预期物体位置模块至少基于所述物体的第一位置以及所述预期角度偏差来确定所述物体相对于所述车辆位置的所述预期位置。9.根据权利要求1所述的系统，其中所述第一位置包括指示由所述第一物体检测传感器检测到的所述物体相对于所述车辆的相对位置的第一X坐标和第一Y坐标，且所述第二位置包括指示由所述第二物体检测传感器检测到的所述物体相对于所述车辆的相对位置的第二X坐标和第二γ坐标，且所述预期位置包括所述第二X坐标与所述第一X坐标之间的第一预期相对变化以及所述第二Y坐标与所述第一Y坐标之间的第二预期相对变化。10.根据权利要求9所述的系统，其中所述物体位置比较模块进一步被配置为当存在以下至少一种情况时确定所述多个物体检测传感器中的至少一个物体检测传感器错误地安装在所述车辆内：（1所述第一预期相对变化不对应于包括所述第二X坐标与所述第一X坐标之间的差值的第一实际变化，以及2所述第二预期相对变化不对应于包括所述第二Y坐标与所述第一Y坐标之间的差值的第二实际变化。

百度查询： 通用汽车环球科技运作有限责任公司 用于检测车辆内的错误传感器安装以缓解与物体检测相关联的危险的系统和方法

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