申请/专利权人：江苏大学

申请日：2020-06-30

公开（公告）日：2021-10-12

公开（公告）号：CN111845719B

主分类号：B60W30/06(20060101)

分类号：B60W30/06(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.10.12#授权;2020.11.17#实质审查的生效;2020.10.30#公开

摘要：本发明提供了一种自动泊车过程中的自动退回重选系统，传感器模块获取车辆与周边障碍物的距离信息、左后轮和右后轮的轮速脉冲信号以及方向盘转角信号，并发送给数据处理与存储模块，数据处理与存储模块处理后，得到车辆的实时位置、实时姿态以及车辆与周边障碍物的相对位置，MCU根据车辆的实时位置、实时姿态以及车辆与周边障碍物的相对位置，规划出车辆的自动退回路径，通过执行器控制车辆按照自动退回路径行驶至初始泊车位置。本发明由规划的自动退回路径，控制车辆行驶至退回至初始泊车位置，驾驶员重新选取入库类型后再次进行自动泊车入库，从而提升自动泊车系统的智能化程度，降低错误操作带来不利结果。

主权项：1.自动泊车过程中的自动退回重选系统，其特征在于，包括传感器模块、数据处理与存储模块、MCU、执行器和显示屏；所述传感器模块获取车辆与周边障碍物的距离信息、左后轮和右后轮的轮速脉冲信号以及方向盘转角信号，并发送给数据处理与存储模块，所述数据处理与存储模块处理后，得到车辆的实时位置、实时姿态以及车辆与周边障碍物的相对位置，MCU根据车辆的实时位置、实时姿态以及车辆与周边障碍物的相对位置，规划出车辆的自动退回路径，通过执行器控制车辆按照自动退回路径行驶至初始泊车位置；所述显示屏与MCU连接，用于显示泊车类型、退回重选功能按键；所述规划出车辆的自动退回路径，具体为：由车辆当前的坐标姿态、目标点坐标姿态以及两者之间障碍物的坐标，根据任意两者之间的相对位置建立几何模型：1若车辆当前的坐标姿态与目标点坐标姿态能够通过一段曲线路径行驶实现，且与障碍物不发生碰擦，车辆执行以阿克曼转角计算得到的方向盘转角，并以该方向盘角度向前行驶到达目标位置，实现车辆的自动退回；2若车辆按一段曲线路径行驶不可避免地与障碍物发生碰擦，规划多段路径；根据车辆当前的坐标姿态与障碍物坐标之间的关系，判断前方空间是否满足一次驶出条件：①若满足，以最大方向盘转角前进行驶过第一段曲线路径，行驶过程中MCU监测到满足通过一段曲线路径，且与障碍物不发生碰擦，则车辆执行并维持方向盘转角行驶；②若不满足，反向转动方向盘倒退，行驶至满足一次驶出条件；若一次倒退无法满足一次驶出条件，则反复执行后退-前进-后退，直至满足。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 江苏大学 自动泊车过程中的自动退回重选系统

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