申请/专利权人：的卢技术有限公司

申请日：2021-06-22

公开（公告）日：2022-02-01

公开（公告）号：CN114003026A

主分类号：G05D1/02(20200101)

分类号：G05D1/02(20200101)

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2022.02.22#实质审查的生效;2022.02.01#公开

摘要：本发明公开一种基于Apollo框架改进的变道机制，包括1：结合高精地图信息，规划全局路径；2：将道路中的冗余变道信息扩充到routing模块的全局路径中；3：结合高精地图信息、感知障碍物信息以及决策信息，决定是否需要变道，以及变道方向；4：在相应变道方向的道路上生成参考线并规划变道轨迹。本发明了通过对Apollo框架中routing模块和planning模块的进行扩充和优化，使Apollo框架加入了主动变道的功能，从而能够适用更加多变的变道场景。

主权项：1.一种基于Apollo框架改进的变道机制，其特征在于：包括以下步骤步骤1：结合高精地图信息，规划全局路径；步骤2：将道路中的冗余变道信息扩充到routing模块的全局路径中；步骤3：结合高精地图信息、感知障碍物信息以及决策信息，决定是否需要变道，以及变道方向；步骤4：在相应变道方向的道路上生成参考线并规划变道轨迹。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 的卢技术有限公司 一种基于Apollo框架改进的变道机制

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD