申请/专利权人：浙江大学

申请日：2022-04-07

公开（公告）日：2022-08-05

公开（公告）号：CN114859698A

主分类号：G05B11/42

分类号：G05B11/42

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2022.08.23#实质审查的生效;2022.08.05#公开

摘要：本发明公开了一种6‑3‑PUS并联机构的轨迹跟踪控制方法及装置，该方法包括：建立6‑3‑PUS并联机构的运动学模型和动力学模型；选取状态变量，将动力学模型转化到线性状态空间，设计LQR控制器，其中控制器的输入为运动坐标误差和运动坐标时间微分的误差，输出为运动空间的力；将LQR控制器用于6‑3‑PUS并联机构的轨迹跟踪控制，跟踪控制的输入为期望位姿Td，跟踪控制的输出为实际位姿T，LQR控制器结合6‑3‑PUS并联机构实际输出关节坐标q和关节速度通过运动学模型得到实际位姿T、实际的运动坐标ρ和实际的运动坐标时间微分将LQR控制器输出的运动空间的力F映射为关节的驱动力矩τ，控制6‑3‑PUS并联机构执行运动，其中ρ和用作LQR控制器的反馈。

主权项：1.一种6-3-PUS并联机构的轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括：建立6-3-PUS并联机构的运动学模型和动力学模型；选取状态变量，将所述动力学模型转化到线性状态空间，设计LQR控制器，其中所述控制器的输入为运动坐标误差和运动坐标时间微分的误差，输出为运动空间的力；将所述LQR控制器用于6-3-PUS并联机构的轨迹跟踪控制，跟踪控制的输入为期望位姿Td，跟踪控制的输出为实际位姿T，所述LQR控制器结合6-3-PUS并联机构实际输出关节坐标q和关节速度通过所述运动学模型得到实际位姿T、实际的运动坐标ρ和实际的运动坐标时间微分将LQR控制器输出的运动空间的力F映射为关节的驱动力矩τ，控制6-3-PUS并联机构执行运动，其中ρ和用作LQR控制器的反馈。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江大学 一种6-3-PUS并联机构的轨迹跟踪控制方法及装置

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