申请/专利权人：合肥工业大学

申请日：2022-06-13

公开（公告）日：2022-08-26

公开（公告）号：CN114939872A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.08.25#授权;2022.09.13#实质审查的生效;2022.08.26#公开

摘要：本发明公开了一种基于MIRRT*‑Connect算法的智能仓储冗余机械臂动态避障运动规划方法，该方法首先初始化工作空间环境，获取移动物品的起始和目标位姿并通过逆运动学求出机械臂关节变量，采用MIRRT*‑Connect算法规划一条从起始位姿到目标位姿无碰撞路径并进行平滑处理，根据所得节点序列数据控制冗余机械臂进行运动，最后利用冗余机械臂零空间自运动和局部路径规划对动态障碍物进行避障。本发明引入动态采样域概率偏置来降低扩展树生长的盲目性和双向扩展、自适应步长提高全局路径规划效率；通过最佳最近点和迭代运算优化路径；利用零空间自运动和局部路径规划有效避免动态障碍物，保证机械臂运动过程的安全性。

主权项：1.基于MIRRT*-Connect算法的智能仓储冗余机械臂动态避障运动规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：初始化工作空间环境，获取障碍物信息并确定冗余机械臂移动物品的起始位姿和目标位姿；步骤S2：选取臂型角，通过逆运动学解算出冗余机械臂在所述起始位姿和目标位姿的关节变量；步骤S3：利用MIRRT*-Connect算法在冗余机械臂自由构型空间内规划出一条从初始位姿运动到目标位姿的无碰撞路径；步骤S4：通过迭代运算，对步骤S3所得路径进行平滑处理；步骤S5：考虑冗余机械臂运动过程中与动态障碍物产生空间干涉，更新局部路径或改变臂型角避免碰撞；步骤S6：利用上位机对冗余机械臂进行控制，保证其按照最新路径进行运动；所述基于MIRRT*-Connect算法的智能仓储冗余机械臂动态避障运动规划方法，对InformedRRT*算法引入动态采样域概率偏置来降低扩展树生长的盲目性和双向扩展、自适应步长提高全局路径规划效率；通过最佳最近点、重选父节点及布线和迭代运算优化路径；利用零空间自运动和局部路径规划有效避免动态障碍物，保证机械臂运动过程的安全性。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 合肥工业大学 基于MIRRT*-Connect算法的智能仓储冗余机械臂动态避障运动规划方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD