申请/专利权人：北京埃索特核电子机械有限公司

申请日：2019-10-25

公开（公告）日：2022-09-23

公开（公告）号：CN110749479B

主分类号：G01N1/14

分类号：G01N1/14;H04N7/18;H04L69/04

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.09.23#授权;2020.02.28#实质审查的生效;2020.02.04#公开

摘要：本发明提供了一种遥操作系统，涉及定量取样技术领域，解决了以解决现有技术中存在的现有化工实验室内进行定量取样时，危害实验人员人身健康、操作过程繁琐、实验室远离居住区，工作路途遥远的技术问题。该装置包括工作台、机械臂、摄像头、开瓶器、取样机、第一双向信号转换器、数据压缩系统、操纵手柄、显示器和第二双向信号转换器；所述摄像头实时拍摄所述机械臂以及开瓶器的工作影像；所述机械臂、摄像头、开瓶器和取样机四者与所述第一双向信号转换器电连接；所述第一、二双向信号转换器均与网络接口连通；所述操作手柄操纵所述机械手臂移动样品瓶，且能够操作所述取样机开启和停止运行。本发明用于远程控制，对危险化学溶液进行定量取样。

主权项：1.一种遥操作系统，其特征在于，应用于核工业分析实验室，包括工作台、机械臂、摄像头、开瓶器、取样机、第一双向信号转换器、数据压缩系统、操作手柄、显示器和第二双向信号转换器；所述工作台、摄像头设置在实验区；所述机械臂、开瓶器、取样机设置在所述工作台上，所述摄像头实时拍摄所述机械臂以及开瓶器的工作影像；所述机械臂、摄像头、开瓶器和取样机四者与所述第一双向信号转换器电连接；所述第一双向信号转换器设置在实验区，所述第二双向信号转换器设置在人工操作区，两者均与网络接口连通，且两者之间信号交互转化；所述数据压缩系统设置在第一双向信号转换器与第二双向信号转换器之间，对两者之间的交互信号进行压缩传递；所述操作手柄和显示器设置在人工操作区，且均与所述第二双向信号转换器电连接；所述操作手柄操纵所述机械手臂移动样品瓶，且能够操作所述取样机以及所述开瓶器开启和停止运行；所述开瓶器包括第一固定台、夹持部和旋转升降部；所述第一固定台设置有第一电机以及第一电机驱动的第一卡爪；所述夹持部为开设有凹槽的橡胶块，凹槽的形状大小与样品瓶的瓶盖相吻合；所述旋转升降部包括第二电机、第三电机以及由所述第二电机和第三电机控制旋转升降的传动轴；所述传动轴竖直设置，所述夹持部的橡胶块固定设置在所述传动轴的底端，所述橡胶块上的凹槽开设在所述橡胶块的底部，所述第一卡爪设置在所述橡胶块的下方；第一、二、三电机均与所述第一双向信号转换器电连接；所述机械臂的首端设置有环形机械手指，所述环形机械手指闭合时围合成圆环形，圆环的内径大小与样品瓶的外径大小相等；所述环形机械手指的内侧设置有柔性橡胶垫；所述样品瓶的中上部，周向方向上设置有环形凹槽，所述凹槽截面的外沿线为弧线；所述柔性橡胶垫的内侧面为内凸弧面；竖直方向上，所述柔性橡胶垫的宽度不大于所述环形凹槽的宽度，水平方向上，所述柔性橡胶垫的厚度不小于所述环形凹槽的深度；所述取样机包括第二固定台、液压泵、取液管和收纳瓶；所述第二固定台设置在所述工作台上部，所述液压泵和所述收纳瓶设置在所述工作台外部；所述第二固定台设置有第四电机以及第四电机驱动的第二卡爪，所述第二卡爪用于加持样品瓶；所述取液管一端位于所述第二卡爪上方，另一端位于所述收纳瓶内；所述液压泵设置在所述取液管中部，与所述第一双向信号转换器电连接；所述取液管中部采用刚性管与所述工作台固定连接，所述取液管的两端采用柔性管；所述第二固定台还设置有支撑架、收缩套管和第五电机；所述收缩套管位于所述第二卡爪上方，所述收缩套管竖直设置，与所述支撑架固定连接，所述收缩套管的上端与所述取液管靠近所述第二固定台的一端连通，所述收缩套管的下端在所述第五电机的驱动下能够进入脱出样品瓶；所述第五电机与所述第一双向信号转换器电连接。

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权利要求：

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