申请/专利权人：广东工业大学

申请日：2021-11-22

公开（公告）日：2022-09-23

公开（公告）号：CN114035512B

主分类号：G05B19/41

分类号：G05B19/41

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.09.23#授权;2022.03.01#实质审查的生效;2022.02.11#公开

摘要：本发明公开了一种基于两次泰勒展开的最小速度波动插补方法，包括：根据路径信息和约束条件构建路径曲线和速度曲线；基于泰勒展开，根据速度曲线计算路径曲线中未经过补偿的插补点，得到未补偿插补点；将未补偿插补点进行平面变换，得到平面变换后的未补偿插补点；基于二阶泰勒展开，根据平面变换后的未补偿插补点计算相同平面内的补偿插补点；生将补偿插补点进行逆变换，转换得到最终插补点。通过使用本发明，以消除速度波动造成零件加工表面质量差的缺点。本发明作为一种基于两次泰勒展开的最小速度波动插补方法，可广泛应用于运动控制领域。

主权项：1.一种基于两次泰勒展开的最小速度波动插补方法，其特征在于，包括以下步骤：根据路径信息和约束条件构建路径曲线和速度曲线；基于泰勒展开，根据速度曲线计算路径曲线中未经过补偿的插补点，得到未补偿插补点；将未补偿插补点进行平面变换，得到平面变换后的未补偿插补点；未补偿插补点的变换公式如下， 上式中，表示A0点的速度，Ts表示插补周期，Γ表示线性变换，C0u表示未经坐标变换的路径曲线，C1u表示变换后的路径曲线；预设补偿插补点并结合平面变换后的未补偿插补点计算补偿角和补偿距离；设B1,B1′点在同一圆上，补偿角的计算公式如下， 上式中，A1表示A0线性变换后的点，与坐标原点O重合，B1表示B0线性变换后的点，O1表示B1所在圆的圆心，B1′表示补偿后的插补点；补偿距离的计算公式如下， 上式中，B1表示B0线性变换后的点，O1表示B1所在圆的圆心，B1′点表示补偿后的插补点，θ为补偿角；预设的补偿插补点与坐标原点的距离等于平面变换后的未补偿插补点的速度与插补周期的乘积；基于第二次泰勒展开，根据补偿距离计算相同平面内的补偿插补点；将补偿插补点进行逆变换，转换得到最终插补点。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广东工业大学 一种基于两次泰勒展开的最小速度波动插补方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD