申请/专利权人：北京小狗吸尘器集团股份有限公司

申请日：2021-07-14

公开（公告）日：2022-11-29

公开（公告）号：CN113558524B

主分类号：A47L11/24

分类号：A47L11/24;A47L11/40;G05D1/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.11.29#授权;2021.11.16#实质审查的生效;2021.10.29#公开

摘要：本发明适用于扫地机器人技术领域，提供了一种扫地机器人及其被抱起后的重新定位方法和装置，其中，所述方法包括：当检测到扫地机器人被抱起时，获取扫地机器人预先建立好的地图；利用所述地图识别所述扫地机器人在被抱起前的状态，根据所述状态确定预先配置的重新定位算法，所述重新定位算法包括快速定位算法或慢速定位算法；根据所述快速定位算法或慢速定位算法确定所述扫地机器人被抱起后回到地面的目标定位位置。本发明根据扫地机器人的在被抱起前的状态来选择预先配置的重新定位算法，以此来实现快速且准确的定位，而不需要重启SLAM，从而提高被抱起后重新回到地面的重新定位的效率。

主权项：1.一种用于扫地机器人被抱起后的重新定位方法，其特征在于，包括：当检测到扫地机器人被抱起时，获取扫地机器人预先建立好的地图；利用所述地图识别所述扫地机器人在被抱起前的状态，根据所述状态确定预先配置的重新定位算法，所述重新定位算法包括快速定位算法或慢速定位算法；根据所述快速定位算法或慢速定位算法确定所述扫地机器人被抱起后回到地面的目标定位位置；利用所述地图识别所述扫地机器人在被抱起前的状态，根据所述状态确定预先配置的重新定位算法，所述重新定位算法包括快速定位算法或慢速定位算法，包括：获取所述扫地机器人在被抱起前的移动轨迹或最后位置；根据所述移动轨迹或最后位置，识别所述扫地机器人在所述地图中是否为沿墙移动状态或靠近墙状态；若是，则确定慢速定位算法对扫地机器人进行重新定位；若否，则确定快速定位算法对扫地机器人进行重新定位；或者，利用所述地图识别所述扫地机器人在被抱起前的状态，根据所述状态确定预先配置的重新定位算法，所述重新定位算法包括快速定位算法或慢速定位算法，包括：识别所述地图是否有缺失；若有，则确定慢速定位算法对扫地机器人进行重新定位；若无，则确定快速定位算法对扫地机器人进行重新定位；其中，所述快速定位算法包括位置打分计算方法，所述慢速定位算法包括蒙特卡洛撒粒子方法。

全文数据：

权利要求：

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