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【发明公布】嵌入叠放空托盘的双铲叉错移分离与勾夹抓持机械手_江南大学_202211127128.5 

申请/专利权人:江南大学

申请日:2022-09-16

公开(公告)日:2022-12-02

公开(公告)号:CN115417144A

主分类号:B65G47/90

分类号:B65G47/90;B65G61/00

优先权:

专利状态码:在审-公开

法律状态:2022.12.02#公开

摘要:嵌入叠放空托盘的双铲叉错移分离与勾夹抓持机械手,属于机器人、物流装备领域;由左右旋双螺纹丝杠驱动二个横向移动板相向移动,由电机蜗杆蜗轮减速器一体机通过二对锥齿轮副传动、或二根软轴传动、或电磁铁或短丝杠轴电机的同步驱动,使二个竖直移动板竖向移动;横向移动板上设置的中间铲叉只能横向移动,竖直移动板上设置的二个侧边铲叉既随横向移动板移动、又能相对于横向移动板竖向移动;侧边铲叉和中间铲叉在初始状态是平齐的、便于同时插入嵌入叠放最上面二个空托盘之间的间隙中,然后侧边铲叉竖直向上移动进行分离;机械臂竖直向上运动完全分离后,左右旋双螺纹丝杠驱动二侧的侧边铲叉和中间铲叉向中间相向移动,进一步可靠夹紧托盘。

主权项:1.一种嵌入叠放空托盘的双铲叉错移分离与勾夹抓持机械手,其特征在于:包括横向移动部、以及第一竖向移动部、或第二竖向移动部、或第三竖向移动部、或第四竖向移动部组成;每侧的二个侧边铲叉28和一个中间铲叉27在初始状态是平齐的,视觉定位下机械臂操作到位后,所述横向移动部使托盘二侧的中间铲叉27和二个侧边铲叉28向托盘运动,插入嵌入叠放最上面二个空托盘之间的间隙中,但不挤压到空托盘;然后,二侧的中间铲叉27不动,所述第一竖向移动部、或第二竖向移动部、或第三竖向移动部、或第四竖向移动部,驱动二侧的各二个侧边铲叉28同步向上移动,使二个侧边铲叉28与中间铲叉27错开,从而四个侧边铲叉28将最上面空托盘向上拔出;机械臂竖直向上缓慢移动到空托盘完全分离后,所述横向移动部直接使错位的侧边铲叉28和中间铲叉27向空托盘移动,进一步可靠地夹紧最上面的空托盘;或者二侧的各二个侧边铲叉28先同步向下移动,每侧二个侧边铲叉28和一个中间铲叉27恢复到平齐的初始状态,所述横向移动部再使错位的侧边铲叉28和中间铲叉27向空托盘移动,进一步可靠地夹紧最上面的空托盘。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 江南大学 嵌入叠放空托盘的双铲叉错移分离与勾夹抓持机械手

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