申请/专利权人：江南大学

申请日：2022-09-16

公开（公告）日：2022-12-02

公开（公告）号：CN115417144A

主分类号：B65G47/90

分类号：B65G47/90;B65G61/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.06.16#授权;2022.12.20#实质审查的生效;2022.12.02#公开

摘要：嵌入叠放空托盘的双铲叉错移分离与勾夹抓持机械手，属于机器人、物流装备领域；由左右旋双螺纹丝杠驱动二个横向移动板相向移动，由电机蜗杆蜗轮减速器一体机通过二对锥齿轮副传动、或二根软轴传动、或电磁铁或短丝杠轴电机的同步驱动，使二个竖直移动板竖向移动；横向移动板上设置的中间铲叉只能横向移动，竖直移动板上设置的二个侧边铲叉既随横向移动板移动、又能相对于横向移动板竖向移动；侧边铲叉和中间铲叉在初始状态是平齐的、便于同时插入嵌入叠放最上面二个空托盘之间的间隙中，然后侧边铲叉竖直向上移动进行分离；机械臂竖直向上运动完全分离后，左右旋双螺纹丝杠驱动二侧的侧边铲叉和中间铲叉向中间相向移动，进一步可靠夹紧托盘。

主权项：1.一种嵌入叠放空托盘的双铲叉错移分离与勾夹抓持机械手，其特征在于：包括横向移动部、以及第一竖向移动部、或第二竖向移动部、或第三竖向移动部、或第四竖向移动部组成；每侧的二个侧边铲叉28和一个中间铲叉27在初始状态是平齐的，视觉定位下机械臂操作到位后，所述横向移动部使托盘二侧的中间铲叉27和二个侧边铲叉28向托盘运动，插入嵌入叠放最上面二个空托盘之间的间隙中，但不挤压到空托盘；然后，二侧的中间铲叉27不动，所述第一竖向移动部、或第二竖向移动部、或第三竖向移动部、或第四竖向移动部，驱动二侧的各二个侧边铲叉28同步向上移动，使二个侧边铲叉28与中间铲叉27错开，从而四个侧边铲叉28将最上面空托盘向上拔出；机械臂竖直向上缓慢移动到空托盘完全分离后，所述横向移动部直接使错位的侧边铲叉28和中间铲叉27向空托盘移动，进一步可靠地夹紧最上面的空托盘；或者二侧的各二个侧边铲叉28先同步向下移动，每侧二个侧边铲叉28和一个中间铲叉27恢复到平齐的初始状态，所述横向移动部再使错位的侧边铲叉28和中间铲叉27向空托盘移动，进一步可靠地夹紧最上面的空托盘。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 江南大学 嵌入叠放空托盘的双铲叉错移分离与勾夹抓持机械手

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