申请/专利权人：国网湖北省电力有限公司超高压公司;湖北省超能电力有限责任公司

申请日：2022-10-27

公开（公告）日：2023-01-24

公开（公告）号：CN115641406A

主分类号：G06T17/00

分类号：G06T17/00;G06V10/762;G06Q50/06

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.02.14#实质审查的生效;2023.01.24#公开

摘要：本发明公开一种电力线激光点云数据部分重合分段及聚类方法，所述方法包括：S1，确定单档单根电力线的三维重建模型的数学表达式；包括直线段模型和悬链线段模型；S2，数据预处理和部分重合数据分段；S3，模型拟合及线段标号与合成这三个步骤。本发明解决了已有的方法无法满足多种构型的电力线激光点云聚类的问题，解决了已有方法无法满足分裂导线激光点的识别的问题，实现了对任意长度、任意电塔高差、存在不规则断裂和粗差的电力线点云的正确分割，并提高了单根电力线激光雷达点识别的精度、自动化程度、鲁棒性和普适性。

主权项：1.一种电力线激光点云数据部分重合分段及聚类方法，其特征在于，包括如下步骤：S1，确定单档单根电力线的三维重建模型的数学表达式；采用的单档单根电力线三维重建模型包括两个部分：第一部分是直线段模型，该直线段由电力线激光点云在XOY平面的投影点经过最小二乘拟合生成；第二部分是悬链线段，该悬链线段位于过直线段的垂面、且由电力线激光点云的信息生成；直线段与悬链线段不仅共面，而且直线段的两个端点与悬链线段的两个端点具有垂直投影关系；S2，数据预处理和部分重合数据分段；开展电力线激光点云数据的预处理和分段组织；包括：处理输入的点云数据并计算统计值；直线段的最小二乘线性拟合；求长度和比例因子；以及部分重合数据分段的步骤；S3，模型拟合及线段标号与合成；模型拟合及线段标号与合成是一个迭代的过程，每次迭代中采用随机抽样从未标号的激光点中抽取部分点，并检查这些点的拟合模型是否同时符合S1中提出的直线段及悬链线段模型，同时迭代过程中还需考虑降低激光点云中粗差点的负面影响；在线段标号与合成步骤中，设置7个关键参数，包括：重合系数θ；最大迭代次数IMAX；未聚类的点数目占激光点总数目Nall的最小比例RN_TH；激光点在XOY平面投影点到拟合直线的最大距离DL_MAX；待提取电力线的拟合直线段长度占该档电力线长度Lsp的最小比例RL_TH；激光点到拟合悬链线的最大距离DC_MAX；待提取电力线的断裂长度占该档电力线长度Lsp的最小比例RB_TH。

全文数据：

权利要求：

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