申请/专利权人：北京航空航天大学杭州创新研究院

申请日：2022-11-22

公开（公告）日：2023-03-10

公开（公告）号：CN115776289A

主分类号：H03H21/00

分类号：H03H21/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.03.28#实质审查的生效;2023.03.10#公开

摘要：本发明提供一种具有自适应算力调节与发散检测功能的复合粒子滤波方法，首先建立包含加性时变干扰和非高斯噪声的非线性系统增广状态空间模型；其次，设计含有干扰补偿采样环节的复合粒子滤波算法，克服加性时变干扰对粒子滤波性能的影响；再次，基于库尔贝克‑莱布勒散度计算重采样所需的最优粒子数，并根据重采样结果输出状态估计值和干扰估计值；最后，构造基于扩展卡尔曼滤波的发散检测单元，在检测到复合粒子滤波的估计误差发散时重置粒子滤波器。本方法能够处理加性时变干扰和非高斯噪声共存情形下的非线性状态估计问题，并通过粒子数自适应调节和发散检测单元保证了滤波器的快速性和可靠性，可推广应用于飞行器导航定位等实际领域。

主权项：1.一种具有自适应算力调节与发散检测功能的复合粒子滤波方法，其特征在于，包括以下步骤：第一步，建立包含加性时变干扰和非高斯噪声的非线性系统增广状态空间模型；第二步，设计含有干扰补偿采样环节的复合粒子滤波算法，克服加性时变干扰对粒子滤波性能的影响，并基于库尔贝克-莱布勒散度计算重采样所需的最优粒子数，并根据重采样结果输出状态估计值和干扰估计值；第三步，构造基于扩展卡尔曼滤波的发散检测单元，在检测到复合粒子滤波的估计误差发散时重置粒子滤波器。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京航空航天大学杭州创新研究院 一种具有自适应算力调节与发散检测功能的复合粒子滤波方法

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