申请/专利权人：中国电力科学研究院有限公司

申请日：2019-11-22

公开（公告）日：2023-03-10

公开（公告）号：CN112835376B

主分类号：G05D1/10

分类号：G05D1/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.03.10#授权;2021.06.11#实质审查的生效;2021.05.25#公开

摘要：本发明公开了一种用于无人机验电的机头定位方法，包括：将无人机机头朝向待测量线路并在到达指定高度后，将无人机以当前机头方向为中心，按照预设角度分别向左右两侧摆动，对不同摆动角度下的待测量线路进行测距，得到相应的距离和航向角，并将其作为样本数据；计算任意两个摆动角度下距离的差值，基于此，从样本数据中筛选出与待测量线路最相关的两个采样点；将由两个采样点和无人机构成的三角形在无人机飞行平面上进行投影，并根据两个采样点对应的航向角，确定投影三角形内无人机垂线方向的航向角，从而完成机头定位。本发明全程无需人工干预，自动测试，自动运算，自动定位。

主权项：1.一种用于无人机验电的机头定位方法，包括：样本采集步骤、将无人机机头朝向待测量线路并在到达指定高度后，将无人机以当前机头方向为中心，按照预设角度分别向左右两侧摆动，对不同摆动角度下的所述待测量线路进行测距，得到相应的距离和航向角，并将其作为样本数据，其中，所述指定高度与输电线路高度间隔有预设安全距离；过滤步骤、计算任意两个摆动角度下所述距离的差值，基于此，从所述样本数据中筛选出与所述待测量线路最相关的两个采样点；定位步骤、将由所述两个采样点和无人机构成的三角形在无人机飞行平面上进行投影，并根据所述两个采样点对应的航向角，确定投影三角形内无人机垂线方向的航向角，从而完成机头定位，其中，在所述过滤步骤中，包括：从所述样本数据中筛选出满足预设的测距仪扫描角度优化范围阈值的采样点，得到与所述待测量线路相关的所有采样点；根据任意两个采样点对应的距离的差值，确定构成最小所述差值的所述两个采样点。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国电力科学研究院有限公司 一种用于无人机验电的机头定位方法及系统

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