申请/专利权人：三一机器人科技有限公司

申请日：2020-10-19

公开（公告）日：2024-04-23

公开（公告）号：CN112255616B

主分类号：G01S7/481

分类号：G01S7/481;G01S17/931

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.23#授权;2021.02.09#实质审查的生效;2021.01.22#公开

摘要：本申请提供了一种多雷达的反光柱定位方法及反光柱定位装置，涉及激光导航技术领域，通过多雷达在车体坐标系下的标定位姿和多雷达中的各个雷达检测到的反光柱在雷达坐标系下的初始中心位置坐标，确定检测到的反光柱在车体坐标系下的映射中心位置坐标，再通过映射中心位置坐标和预先获取的反光柱全局坐标地图，确定检测到的反光柱在反光柱全局地标地图中的目标匹配反光柱，最后基于目标匹配反光柱在车体坐标系下的目标映射中心位置坐标以及在反光柱全局坐标地图中的目标中心位置坐标，确定多雷达对应的车体在反光柱全局坐标地图中的目标位姿。这样，通过改变检测对象的处理方式可降低计算量。

主权项：1.一种多雷达的反光柱定位方法，其特征在于，所述反光柱定位方法包括：获取反光柱全局坐标地图；确定多雷达中的各个雷达检测到的反光柱在雷达坐标系下的初始中心位置坐标；基于多雷达在车体坐标系下的标定位姿和所述初始中心位置坐标，确定检测到的反光柱在所述车体坐标系下的映射中心位置坐标；基于所述映射中心位置坐标和反光柱全局坐标地图，确定检测到的反光柱在反光柱全局坐标地图中的目标匹配反光柱以及所述目标匹配反光柱在所述反光柱全局坐标地图下的目标中心位置坐标；基于所述目标匹配反光柱在所述车体坐标系下的目标映射中心位置坐标以及所述目标匹配反光柱在所述反光柱全局坐标地图中的目标中心位置坐标，确定多雷达对应的车体在所述反光柱全局坐标地图中的目标位姿；所述基于多雷达在车体坐标系下的标定位姿和所述初始中心位置坐标，确定检测到的反光柱在所述车体坐标系下的映射中心位置坐标，包括：基于多雷达在车体坐标系下的标定位姿，将所述初始中心位置坐标转换成所述车体坐标系下的待融合中心位置坐标；获取所述车体坐标系下的相邻两个所述反光柱之间的预设间距阈值，所述预设间距阈值小于实际相邻的两个反光柱之间的最小间距；若多雷达中的目标雷达检测到的目标反光柱与多雷达中除所述目标雷达之外的其他雷达检测到的与该目标反光柱最接近的待融合反光柱之间的间距小于所述预设间距阈值，则融合所述目标反光柱和所述待融合反光柱的待融合中心位置坐标，得到所述目标反光柱在所述车体坐标系下的映射中心位置坐标。

全文数据：

权利要求：

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