申请/专利权人：苏州玖物智能科技股份有限公司

申请日：2023-12-29

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117805841A

主分类号：G01S17/42

分类号：G01S17/42;G01S17/66;G01C22/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本发明涉及机器人定位技术领域，公开一种基于反光柱的机器人定位方法、系统、介质和设备，包括：获取移动机器人移动时的地图，给移动机器人配置激光雷达和里程计；结合地图和里程计获取的位姿变换数据预测移动机器人的位姿，对预测位姿进行高斯分布采样，比较每个采样粒子下的激光雷达获取的点云和地图中的反光柱的匹配效果，选择匹配效果最好时的预测位姿作为最优采样位姿；对匹配结果进行匹配校验，若匹配成功则根据所述最优采样位姿求解移动机器人的最终优化位姿，若匹配失败则重新进行高斯分布采样。本发明可以有效利用激光雷达和里程计的先验信息，减少误匹配，提高找到真实反光柱的准确率和效率。

主权项：1.一种基于反光柱的机器人定位方法，其特征在于，包括：获取移动机器人移动时的地图，给移动机器人配置激光雷达和里程计，激光雷达获取移动机器人移动时的实时点云，里程计获取移动机器人移动时的实时位姿变换；结合所述地图和位姿变换数据预测移动机器人的位姿，对预测得到的移动机器人的位姿进行高斯分布采样得到多个高斯分布采样粒子；比较每个采样粒子下的点云和地图中的反光柱的匹配效果，将匹配效果最好的采样粒子对应的预测得到的移动机器人的位姿作为最优采样位姿；对匹配效果最好的采样粒子下的匹配结果进行匹配校验，若匹配成功则根据所述最优采样位姿求解移动机器人的最终优化位姿，若匹配失败则重新进行高斯分布采样；根据所述最优采样位姿求解移动机器人的最终优化位姿时，构建移动机器人的位姿的目标函数并以移动机器人的最优采样位姿作为初值进行迭代优化，求解得到移动机器人的最终优化位姿，将所述最终优化位姿作为移动机器人的定位结果。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 苏州玖物智能科技股份有限公司 基于反光柱的机器人定位方法、系统、介质和设备

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