申请/专利权人：北京博清科技有限公司

申请日：2020-12-18

公开（公告）日：2024-04-23

公开（公告）号：CN112548985B

主分类号：B25J5/00

分类号：B25J5/00;B25J15/06;B25J9/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.23#授权;2021.04.13#实质审查的生效;2021.03.26#公开

摘要：本申请提供一种磁吸附机器人系统以及磁吸附机器人控制方法，涉及磁吸附机器人技术领域，系统包括：控制器、磁吸附机器人以及随同磁吸附装置；其中，该磁吸附机器人用于与待吸附工件的第一面接触，该随同磁吸附装置用于与该待吸附工件的第二面接触；该磁吸附机器人与该待吸附工件接触的一面的结构极性与该随同磁吸附装置与该待吸附工件接触的一面的结构极性相反；该控制器分别与该磁吸附机器人以及该随同磁吸附装置连接，用于将生成的运动指令同时发送给该磁吸附机器人以及该随同磁吸附装置，分别使该磁吸附机器人在该待吸附工件的第一面上运动、该随同磁吸附装置在该待吸附工件的第二面上运动。应用本申请实施例，可以提高磁吸附机器人的普适性。

主权项：1.一种磁吸附机器人系统，其特征在于，所述系统包括：控制器、磁吸附机器人以及随同磁吸附装置；其中，所述磁吸附机器人用于与待吸附工件的第一面接触，所述随同磁吸附装置用于与所述待吸附工件的第二面接触；所述磁吸附机器人与所述待吸附工件接触的一面的结构极性与所述随同磁吸附装置与所述待吸附工件接触的一面的结构极性相反；所述控制器分别与所述磁吸附机器人以及所述随同磁吸附装置连接；所述控制器用于生成运动指令，将所述运动指令同时发送给所述磁吸附机器人以及所述随同磁吸附装置，所述运动指令用于指示所述磁吸附机器人与所述随同磁吸附装置保持同步运动；所述磁吸附机器人用于根据所述运动指令，在所述待吸附工件的第一面上运动；所述随同磁吸附装置用于根据所述运动指令，在所述待吸附工件的第二面上运动；所述磁吸附机器人的靠近所述待吸附工件的一面上设置有至少一个第一磁通量传感器，其中，若所述第一磁通量传感器的个数为一个，将所述第一磁通量传感器设置在与运动方向一致的所述磁吸附机器人底面上的任意一端；各所述第一磁通量传感器分别与所述控制器连接；各所述第一磁通量传感器分别用于检测所述磁吸附机器人与所述随同磁吸附装置之间的位置关系，并将检测到的所述磁吸附机器人与所述随同磁吸附装置之间的位置关系传输至所述控制器；所述控制器还用于根据所述磁吸附机器人与所述随同磁吸附装置之间的位置关系确定是否向所述磁吸附机器人和或所述随同磁吸附装置发送位置校准指令，其中，所述位置校准指令包括：具有加速度参数的校准指令以及具有减速度参数的校准指令。

全文数据：

权利要求：

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