申请/专利权人：山东大学

申请日：2022-04-07

公开（公告）日：2024-04-23

公开（公告）号：CN114668494B

主分类号：A61B34/00

分类号：A61B34/00;A61B34/30

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.23#授权;2022.07.15#实质审查的生效;2022.06.28#公开

摘要：本发明涉及一种用于手术机器人的主操作手及手术机器人系统，包括基座和操作台，基座和操作台之间设置有至少三个沿圆周等间隔分布的操作机构，操作机构包括固定操作台的第一平行四边形连杆机构，第一平行四边形连杆机构与从动杆连接，从动杆通过万向铰组件与第二平行四边形连杆机构连接，第二平行四边形连杆机构连接有与基座固定的电机组件，以将操作台的运动转换为电机组件中电机输出轴的转动，电机的输出轴安装有转角检测元件，采用本发明的主操作手，操作台对电机的负载小。

主权项：1.一种用于手术机器人的主操作手，其特征在于，包括基座和操作台，基座和操作台之间设置有至少三个沿圆周等间隔分布的操作机构，操作机构包括固定操作台的第一平行四边形连杆机构，第一平行四边形连杆机构与从动杆连接，从动杆通过万向铰组件与第二平行四边形连杆机构连接，第二平行四边形连杆机构连接有与基座固定的电机组件，以将操作台的运动转换为电机组件中电机输出轴的转动，电机的输出轴安装有转角检测元件。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 山东大学 一种用于手术机器人的主操作手及手术机器人系统

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