申请/专利权人：硕能(上海)自动化科技有限公司

申请日：2022-11-29

公开（公告）日：2023-03-14

公开（公告）号：CN115793649A

主分类号：G05D1/02

分类号：G05D1/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.09.01#授权;2023.03.31#实质审查的生效;2023.03.14#公开

摘要：一种电缆沟自动巡检装置，包括四足机器人，四足机器人配套有控制系统以及温湿度检测传感器、可燃气体检测传感器、激光雷达、深度相机、自动导航模块、无线通信模块、上位机、局放检测传感器、红外热像仪；一种电缆沟自动巡检装置的巡检方法如下，对电缆沟巡检前，将基于激光雷达和深度相机采集到的数据融合所构建的地图数据，输送到控制系统的自动导航模块中的建图节点，然后基于控制系统具体的全局地图路径规划算法进行全局路径的规划，再将地图数据用Gmapping‑SLAM算法进行构图，构建完图之后且在避障和路径规划及路径更新功能作用下，控制系统就可对四足机器人自主导航时进行自主路径规划。本发明能提高巡检效果，并降低了机器人碰撞其他物件损坏几率。

主权项：1.一种电缆沟自动巡检装置，包括四足机器人，其特征在于四足机器人配套有控制系统以及温湿度检测传感器、可燃气体检测传感器、激光雷达、深度相机、自动导航模块、无线通信模块、上位机、局放检测传感器、红外热像仪，控制系统是安装在上位机内的应用软件，自动导航模块是控制系统内的应用软件，温湿度检测传感器、可燃气体检测传感器、激光雷达、深度相机、无线通信模块、局放检测传感器、红外热像仪和上位机的多个信号交互端分别经数据线连接；一种电缆沟自动巡检装置的巡检方法如下，对电缆沟巡检前，首先完成控制系统的全局地图数据构建，具体将基于激光雷达和深度相机采集到的数据融合所构建的地图数据，输送到控制系统的自动导航模块中的建图节点，然后基于控制系统具体的全局地图路径规划算法进行全局路径的规划，再将地图数据用Gmapping-SLAM算法进行构图，构建完图之后且在避障和路径规划及路径更新功能作用下，控制系统就可对四足机器人自主导航时进行自主路径规划；所述构图流程具体包括计算激光雷达和深度相机的外参、计算相机坐标系空间点云在像素平面的投影、计算激光雷达极坐标系数据和直角坐标系坐标数据对应关系、计算融合更新后的数据、基于激光雷达和深度相机建立三维模型；所述避障和路径规划及路径更新中，四足机器人在真实运动过程中依据自身各传感器对电缆沟局部路径实时检测，当路径上没有障碍物则按照原路径继续前进，当检测到障碍物后判断全局路径和障碍物是否会发生干涉，如果不会干涉、则四足机器人正常前行，若发生干涉、则由局部路径规划调整四足机器人当前速度和位姿，同时进行全局路径不断的更新；所述温湿度检测传感器、可燃气体检测传感器、局放检测传感器、红外热像仪会将采集的现场温湿度数据、可燃气体数据、局部发电数据、现场环境热成像数据经无线通信模块远传到远端工作人员的互联网设备。

全文数据：

权利要求：

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