申请/专利权人：广东盈峰智能环卫科技有限公司;长沙中联重科环境产业有限公司

申请日：2020-12-08

公开（公告）日：2023-03-17

公开（公告）号：CN112550007B

主分类号：B60L53/00

分类号：B60L53/00;B60L53/62

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.03.17#授权;2021.04.13#实质审查的生效;2021.03.26#公开

摘要：本发明公开了一种基于充电保洁环卫车的环卫物联族群充电方法，包括步骤：实时获取充电保洁环卫车及所述充电保洁环卫车周围设定区域内小型环卫设备中影响充电作业的当前工作状态信息；根据所述影响充电作业的当前工作状态信息确定与各小型环卫设备充电优先级正相关的充电需求值并排序；根据所述充电需求值的大小顺序发送指令，控制需要充电的各小型环卫设备依次与充电保洁环卫车行驶至相应的两车最佳汇合位置点完成充电。本发明最大限度的延长整个小型环卫设备族群的作业时间，提升族群作业效率，提高各小型环卫设备的作业范围，降低作业成本，具有显著的经济效益。

主权项：1.一种基于充电保洁环卫车的环卫物联族群充电方法，其特征在于，包括步骤：实时获取充电保洁环卫车及所述充电保洁环卫车周围设定区域内小型环卫设备中影响充电作业的当前工作状态信息，包括：小型环卫设备的电池需充电电量qi、剩余电量qLi、剩余作业时间t0、作业速度vG、作业路径；充电保洁环卫车的车速vd、上装电池剩余电量qs、底盘续航里程sd、充电保洁环卫车与最近充电桩距离smi；根据所述影响充电作业的当前工作状态信息确定与各小型环卫设备充电优先级正相关的充电需求值并排序，具体包括步骤：根据所述影响充电作业的当前工作状态信息获得小型环卫设备的剩余作业时间t0、两车行驶至最佳汇合位置点R的时间ki、充电保洁环卫车行驶至最佳汇合位置点R的距离si；基于小型环卫设备的剩余作业时间t0、两车行驶至最佳汇合位置点R的时间ki、充电保洁环卫车行驶至最佳汇合位置点R的距离si、充电保洁环卫车的底盘续航里程sd和上装电池剩余电量qs充电需求值计算得到与各小型环卫设备充电优先级正相关的充电需求值Ai：Ai＝β×t0+γ×sd+δ×qs-η×si-λ×ki-μ×qLi，其中：β、γ、δ、η、λ、μ是系统预设数值；根据所述充电需求值的大小顺序发送指令，控制需要充电的各小型环卫设备依次与充电保洁环卫车行驶至相应的两车最佳汇合位置点完成充电。

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权利要求：

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