申请/专利权人：安徽海思达机器人有限公司;安徽工业大学

申请日：2023-06-08

公开（公告）日：2023-08-08

公开（公告）号：CN116551695A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;B25J17/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.08.25#实质审查的生效;2023.08.08#公开

摘要：本发明涉及一种液压摆动关节位置伺服系统及其NDOB‑SMC控制方法，首先设计液压摆动关节位置伺服系统，该系统中伺服阀与液压缸的缸体一体化直连设计，舍弃油管连接，不仅结构更加紧凑，而且减少了部分干扰因素；其次设计一种基于非线性干扰观测器的滑模控制策略，将非线性干扰观测器和滑模控制结合，充分发挥各自优势，提高液压摆动关节的跟踪精度和响应速度；最后结合AMEsim平台丰富的元件模型库和Matlab平台强大的数值运算能力，通过创建S‑Funcution接口，实现两个平台的联合仿真，验证所提出控制方法的有效性和优越性。

主权项：1.一种液压摆动关节位置伺服系统，其特征在于，包括液压摆动关节，所述液压摆动关节包括上连接板，所述上连接板上设有摆动式液压缸，所述摆动式液压缸的活塞杆设计成圆弧状，所述活塞杆上设有下连接板，所述下连接板跟随活塞杆做旋转摆动，所述下连接板的旋转摆动中心处设有角度传感器，所述摆动式液压缸的缸体上设有伺服阀，所述伺服阀与液压站连接，所述角度传感器与电脑连接，所述电脑与伺服阀连接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 安徽海思达机器人有限公司;安徽工业大学 一种液压摆动关节位置伺服系统及其NDOB-SMC控制方法

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