申请/专利权人：哈尔滨工程大学

申请日：2023-07-31

公开（公告）日：2023-10-10

公开（公告）号：CN116862114A

主分类号：G06Q10/063

分类号：G06Q10/063;G06Q50/26

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.10.27#实质审查的生效;2023.10.10#公开

摘要：面向海上护航的无人艇集群分布式任务分配方法及系统，解决了海上护航任务分配时间过长，无法及时对威胁目标进行拦截的问题，属于无人艇集群任务分配领域。本发明包括:S1、确定威胁目标；S2、选择商家，各护航无人艇计算拦截到各个威胁目标的估值，选估值最大的任务发送给商家，商家向各无人艇发布初始落选任务集合O；S3、更新初始落选任务的价格：S31、无人艇计算初始落选任务的预期折扣值；S32、商家选择最小预期折扣值对应的无人艇和初始落选任务，进行降价及将对应初始落选任务从集合O中剔除，转入S31，直至选出k‑1个无人艇，转入S4；S4、对仍然存在冲突的无人艇，调用策略定价算法进行分配；S5、无人艇根据分配结果对于海上威胁目标进行相应拦截。

主权项：1.面向海上护航的无人艇集群分布式任务分配方法，其特征在于，所述方法包括:S1、无人艇护航编队搜索并记录各海上探测目标的信息，对海上探测目标进行威胁判定，确定威胁目标；S2、选择第一个发现威胁目标的护航无人艇作为商家，各护航无人艇将拦截到一个威胁目标作为一个任务，拦截到威胁目标的代价作为完成相应任务的估值，各护航无人艇计算拦截到各个威胁目标的估值，选择最大估值的任务发送给商家，商家根据接收的任务，确定存在冲突的护航无人艇的数量k和初始落选任务t，t＝1,2,…,T，T表示初始落选任务的数量，向各护航无人艇发布初始落选任务集合O；S3、更新初始落选任务的价格：S31、护航无人艇i针对初始落选任务t，结合初始落选任务的价格和S2计算的估值，确定预期折扣值，并发送至商家，每个任务的初始价格相等；S32、商家将接收到的预期折扣值从小到大排序，选择最小预期折扣值对应的护航无人艇和初始落选任务，按照预期折扣值降低对应初始落选任务的价格，完成初始落选任务价格的更新，并将对应初始落选任务从初始落选任务集合O中剔除，转入S31，直至选出k-1个护航无人艇，转入S4；S4、对仍然存在冲突的护航无人艇，调用策略定价算法进行分配，完成任务分配；S5、护航无人艇根据分配结果对于海上威胁目标进行相应拦截。

全文数据：

权利要求：

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