申请/专利权人：浙江大学

申请日：2023-07-25

公开（公告）日：2023-10-10

公开（公告）号：CN116852336A

主分类号：B25J9/00

分类号：B25J9/00;B25J19/00;B25J19/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.10.27#实质审查的生效;2023.10.10#公开

摘要：本发明公开了一种面向双臂机器人的上身遥操作力反馈设备。本发明包括可穿戴式手臂外骨骼和可穿戴式背部支架，在可穿戴式背部支架两侧各安装一个可穿戴式手臂外骨骼。每个可穿戴式手臂外骨骼为七自由度手臂骨骼，由三自由度腕部组件、一自由度肘部组件和三自由度肩部组件依次相连组成。通过操作手柄可以控制外骨骼的急停以及精细化遥操作功能；通过关节模组捕捉人体的运动角度，同时关节模组电机根据远端机器人的环境信息反馈回人体一定的作用力；利用背部的姿态传感器可以捕捉到人体的背部运动信息，结合双臂的运动信息从而可以实现双臂机器人的上身遥操作功能。本发明实现了对双臂机器人的上身遥操作功能，增强了遥操作双臂机器人的灵活性。

主权项：1.一种面向双臂机器人的上身遥操作力反馈设备，其特征在于，包括可穿戴式手臂外骨骼200和可穿戴式背部支架100，至少一个可穿戴式手臂外骨骼200安装在可穿戴式背部支架100的周侧，每个可穿戴式手臂外骨骼200为七自由度手臂骨骼，由三自由度腕部组件240、一自由度肘部组件230和三自由度肩部组件210依次相连组成。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江大学 一种面向双臂机器人的上身遥操作力反馈设备

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