申请/专利权人：武汉南图科技有限公司

申请日：2023-05-31

公开（公告）日：2023-10-24

公开（公告）号：CN116929387A

主分类号：G01C21/34

分类号：G01C21/34

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.11.10#实质审查的生效;2023.10.24#公开

摘要：本发明公开了一种最缓坡度路径规划方法、系统、设备及存储介质，所述方法包括：确定规划山区范围的三维地形信息对应的坡度栅格图像和阶跃栅格图像；根据坡度栅格图像、阶跃栅格图像及出行主体对应的目标障碍物信息生成临时障碍物栅格图像；将坡度栅格图像、阶跃栅格图像和临时障碍物栅格图像进行图像融合，得到坡度、阶跃及障碍物的标记图像；根据出发起点、目标终点及标记图像通过改进的A*三维路径规划算法进行路径搜索，得到出行主体对应的最缓坡度路径。而本发明中通过三维地形信息及出行主体对应的目标障碍物信息通过改进的A*三维路径规划算法进行路径搜索，提高了路径规划的效率，从而得到真实环境下出行主体对应的最缓坡度路径。

主权项：1.一种最缓坡度路径规划方法，其特征在于，所述最缓坡度路径规划方法包括以下步骤：确定规划山区范围的三维地形信息对应的坡度栅格图像和阶跃栅格图像；根据所述坡度栅格图像、所述阶跃栅格图像及出行主体对应的目标障碍物信息生成临时障碍物栅格图像；将所述坡度栅格图像、所述阶跃栅格图像和所述临时障碍物栅格图像进行图像融合，得到坡度、阶跃及障碍物的标记图像；根据出发起点、目标终点及所述标记图像通过改进的A*三维路径规划算法进行路径搜索，得到所述出行主体对应的最缓坡度路径。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 武汉南图科技有限公司 最缓坡度路径规划方法、系统、设备及存储介质

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