申请/专利权人：青岛大学

申请日：2023-08-31

公开（公告）日：2023-11-10

公开（公告）号：CN117031960A

主分类号：G05B13/04

分类号：G05B13/04

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.11.28#实质审查的生效;2023.11.10#公开

摘要：本发明属于网络化控制领域，尤其是网络化严格反馈非线性系统动态事件触发控制方法和应用，通过在事件触发机制中引入动态阈值参数，进而构建动态事件触发控制器，当控制器到执行器的信号符合动态触发机制时才传输，相比于已有的静态事件触发机制，更加节省控制器到执行器网络通道传输的事件数量；基于自适应反步法和调节函数技术，避免了参数自适应过程中的过参数化问题，通过引入动态事件触发机制，更加高效的利用网络传输的资源，避免了芝诺行为的出现；将自适应反步法与动态事件触发控制相结合，既能解决不满足匹配条件的网络化非线性系统的跟踪问题，又能保证系统的稳定性。

主权项：1.网络化严格反馈非线性系统动态事件触发控制方法，其特征在于：包括如下步骤：1、构建网络化严格反馈非线性系统： 其中，表示系统的状态向量，u∈R是控制输入，y∈R是系统输出，和是已知的非线性函数，θ∈Rr是系统的未知参数向量；2、为了设计动态事件触发控制方法，首先设定如下的坐标变换： 式中，r是期望信号，z1是系统的跟踪误差，zi为虚拟跟踪误差，αi-1是虚拟控制律；3、基于自适应反步法和调节函数技术，设计系统的虚拟控制律： 式中，cii＝1,…,n是正的设计参数，表示θ的估计值，表示估计误差，Γ∈Rr×r为正定对称矩阵；4、构建动态事件触发自适应控制器和参数自适应律：wt＝αn+rn 式中，σ是正的设计参数；5、构建动态事件触发机制： 式中，et＝wt-ut表示动态事件触发引起的测量误差，a和b均是正的设计参数，ζ表示动态阈值参数；通过在事件触发机制中引入动态阈值参数，进而构建动态事件触发自适应控制器，所述动态事件触发自适应控制器到执行器的信号符合动态触发机制时传输。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 青岛大学 网络化严格反馈非线性系统动态事件触发控制方法和应用

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