申请/专利权人：集美大学

申请日：2023-04-24

公开（公告）日：2023-11-14

公开（公告）号：CN117055547A

主分类号：G05D1/02

分类号：G05D1/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.12.01#实质审查的生效;2023.11.14#公开

摘要：本发明公开基于改进的人工势场法模型的海上路径规划方法及系统，包括：对路径规划区域建立栅格，并获得栅格的坐标，定义起始点与目标点；基于栅格中的像素点，计算栅格中像素点到目标点的距离，得到全局引力场；获取栅格内障碍物的状态信息，基于状态信息识别障碍物边界线，并获得边界线坐标；对计算栅格中的像素点到边界线距离，得到斥力场；基于AIS历史数据，得到船只习惯航路函数；计算栅格中的像素点到习惯航路的距离，得到习惯航路引力场；将引力场、斥力场和习惯航路引力场叠加，得到合力场，基于合力场建立人工势场环境；基于人工势场环境，起始点和目标点进行路径规划。结合习惯航路、海上风电场、运动船舶提出一种新型路径规划方法。

主权项：1.一种基于改进的人工势场法模型的海上路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、对路径规划区域建立栅格，并获得所述栅格的坐标，定义起始点与目标点；S2、基于栅格中的像素点，计算所述栅格中像素点到所述目标点的距离，得到全局引力场；S3、获取所述栅格内障碍物的状态信息，基于所述状态信息识别障碍物边界线，并获得所述边界线坐标；对计算所述栅格中的像素点到边界线距离，得到斥力场；S4、基于AIS历史数据，得到船只习惯航路；计算所述栅格中的像素点到所述习惯航路的距离，得到习惯航路引力场函数；S5、将所述全局引力场、所述斥力场和所述习惯航路引力场叠加，得到合力场，基于所述合力场建立人工势场环境；S6、基于所述人工势场环境，以及所述起始点和所述目标点进行路径规划。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 集美大学 基于改进的人工势场法模型的海上路径规划方法及系统

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