申请/专利权人：大连海事大学

申请日：2023-08-21

公开（公告）日：2023-12-05

公开（公告）号：CN117168455A

主分类号：G01C21/20

分类号：G01C21/20;G01C21/00;G06F18/25;G06F18/23

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.12.22#实质审查的生效;2023.12.05#公开

摘要：本发明公开了一种带航迹维护的序贯融合双传感器JPDA多目标跟踪方法，包括：S1：采用双传感器序贯收集量测信息，基于传感器接收真实目标量测误差特性，采用聚类方法判定未来航迹，其中量测信息包括真实目标和杂波信息；S2：对符合聚类的量测信息进行加权融合处理，S3：当有一确认航迹在序贯接收多个传感器的量测情况下，仍没有量测与确认航迹关联，则认为该确认航迹消失，删除该确认航迹；S4：对于航迹起始成功的目标，每一时刻通过序贯双传感器联合概率数据互联方法进行跟踪，S5：若某时刻只有第一传感器接收到量测，则用第一传感器对目标进行更新位置和协方差。

主权项：1.一种带航迹维护的序贯融合双传感器JPDA多目标跟踪方法，其特征在于包括：S1：采用双传感器序贯收集量测信息，基于传感器接收真实目标量测误差特性，采用聚类方法判定未来航迹，其中量测信息包括真实目标和杂波信息；S2：对符合聚类的量测信息进行加权融合处理，下一时刻第一传感器若有量测、并融合后结果满足速度法判定关系，则认为航迹起始成功；若有多个量测时，并融合后结果满足速度法判定关系，则第一时刻聚类的位置与马氏距离写最近的量测关联，判定航迹起始成功；S3：当有一确认航迹在序贯接收多个传感器的量测情况下，仍没有量测与确认航迹关联，则认为该确认航迹消失，删除该确认航迹；S4：对于航迹起始成功的目标，每一时刻通过序贯双传感器联合概率数据互联方法进行跟踪，首先通过处理第一传感器的量测信息得到位置和协方差估计，将其作为处理第二传感器的预测步信息，并利用第二传感器量测更新这一时刻的位置和协方差估计，作为下一时刻的先验信息；S5：当第一传感器和第二传感器接收量测时刻满足T2＝nT1，在相同时刻进行序贯处理，若某时刻只有第一传感器接收到量测，则用第一传感器对目标进行更新位置和协方差。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 大连海事大学 带航迹维护的序贯融合双传感器JPDA多目标跟踪方法

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