申请/专利权人：苏州挚途科技有限公司

申请日：2021-04-02

公开（公告）日：2023-12-19

公开（公告）号：CN113514806B

主分类号：G01S7/41

分类号：G01S7/41;G01S7/48;G06F18/25

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.12.19#授权;2021.11.05#实质审查的生效;2021.10.19#公开

摘要：本发明提供了自动驾驶过程中障碍物确定方法、装置及电子设备。其中，该方法包括：当监听到当前传感器上传的当前障碍物数据时，对当前跟踪列表进行位置补偿，得到补偿跟踪列表；将补偿跟踪列表中的跟踪目标与当前障碍物数据对应的目标障碍物进行关联匹配，得到关联匹配对集合；根据运动场景和当前传感器的类型对关联匹配关系对中的目标障碍物对应的障碍物数据进行修正，得到障碍物修正数据；经自适应卡尔曼滤波处理后得到障碍物目标数据，将关联匹配对集合中每个关联匹配关系对中目标障碍物的障碍物目标数据进行融合处理，以根据融合信息确定目标障碍物，从而提高了障碍物的感知精度，以及车辆在自动驾驶过程中的安全性，具有较好的实用价值。

主权项：1.一种自动驾驶过程中障碍物确定方法，其特征在于，应用于车辆感知系统的处理器，所述处理器还连接有传感器，所述方法包括：监听各个所述传感器上传的障碍物数据；其中，所述传感器包括以下至少之一：激光雷达、毫米波雷达和视觉传感器；所述障碍物数据包括障碍物位置信息和障碍物速度信息；当监听到当前传感器上传的当前障碍物数据时，基于所述当前障碍物数据对当前跟踪列表进行位置补偿，得到补偿跟踪列表；其中，所述当前跟踪列表为根据上一障碍物数据生成的包括多个跟踪目标的跟踪列表；将所述补偿跟踪列表中的跟踪目标与所述当前障碍物数据对应的目标障碍物进行关联匹配，得到关联匹配对集合；其中，所述关联匹配对集合包括至少一个关联匹配关系对；获取运动场景，根据所述运动场景和所述当前传感器的类型对所述关联匹配关系对中的目标障碍物对应的障碍物数据进行修正，得到每个所述关联匹配关系对的障碍物修正数据；基于自适应卡尔曼滤波对所述障碍物修正数据进行滤波处理，得到每个所述关联匹配关系对中目标障碍物的障碍物目标数据；将所述关联匹配对集合中每个所述关联匹配关系对中目标障碍物的障碍物目标数据进行融合处理，并根据融合信息确定所述目标障碍物。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 苏州挚途科技有限公司 自动驾驶过程中障碍物确定方法、装置及电子设备

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