申请/专利权人：合肥工业大学

申请日：2023-10-24

公开（公告）日：2023-12-26

公开（公告）号：CN117290636A

主分类号：G06F17/10

分类号：G06F17/10;G06F30/20;G06F119/14

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.01.12#实质审查的生效;2023.12.26#公开

摘要：本发明涉及机器人控制技术领域，特别涉及一种SCARA机器人不等式约束模型构建方法及模型验证方法。所述方法首先针对SCARA机器人大臂旋转和小臂旋转两个自由度，构建SCARA机器人动力学模型；再在SCARA机器人动力学模型的基础上，构建不等式约束动力学模型；最后在不等式约束动力学模型的基础上，构建鲁棒近似约束跟踪控制器。本发明将约束条件构建在鲁棒近似约束跟踪控制器中，能够保证永磁同步电机的角位移不超出指定的范围，且位置跟踪误差较小；鲁棒近似约束跟踪控制器包括有标称控制项、初始控制项和不确定性控制项，针对不同的问题，可选择性的调整三项，能处理外部干扰和非线性系统中的各种不确定性，具有调节能力强、控制性好、跟踪误差小的有益效果。

主权项：1.一种SCARA机器人不等式约束模型构建方法，其特征在于，具体构建方法如下：针对SCARA机器人大臂旋转和小臂旋转两个自由度，构建SCARA机器人动力学模型；在SCARA机器人动力学模型的基础上，构建不等式约束动力学模型；在不等式约束动力学模型的基础上，构建鲁棒近似约束跟踪控制器。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 合肥工业大学 一种SCARA机器人不等式约束模型构建方法及模型验证方法

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