申请/专利权人：上海交通大学

申请日：2023-10-13

公开（公告）日：2023-12-26

公开（公告）号：CN117283527A

主分类号：B25J9/00

分类号：B25J9/00;B25J18/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.01.12#实质审查的生效;2023.12.26#公开

摘要：本发明提供了一种3RRR球面并联机器人逆运动学求解方法、系统、介质及设备，包括：步骤S1：根据运动平台的姿态角求解旋转变换的矩阵；步骤S2：定义每条支臂上三个转动副从下到上的位置分别为G、F以及S；根据旋转变换的矩阵计算位置S；步骤S3：根据位置S以及位置G计算位置F，基于计算得到的位置F计算主动连杆与从动连杆的连接轴的空间角度。本发明提出的基于几何法的运动学逆解求解方法无需借助其他手段，可以直接转化为计算机可读程序，直观且快捷。

主权项：1.一种3RRR球面并联机器人逆运动学求解方法，其特征在于，包括：步骤S1：根据运动平台的姿态角求解旋转变换的矩阵；步骤S2：定义每条支臂上三个转动副从下到上的位置分别为G、F以及S；根据旋转变换的矩阵计算位置S；步骤S3：根据位置S以及位置G计算位置F，基于计算得到的位置F计算主动连杆与从动连杆的连接轴的空间角度。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海交通大学 3RRR球面并联机器人逆运动学求解方法、系统、介质及设备

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