申请/专利权人：吉林农业大学

申请日：2022-04-06

公开（公告）日：2023-12-26

公开（公告）号：CN114712171B

主分类号：A61H3/00

分类号：A61H3/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.12.26#授权;2022.07.26#实质审查的生效;2022.07.08#公开

摘要：本发明属于腿足仿生技术领域，具体涉及一种用于助残助行的穿戴式仿生腿足机构，包括大腿托架、大腿连杆、小腿连杆，小腿连杆的上端具有圆弧球槽，大腿连杆的下端分别转动连接有第一连杆和第二连杆，第一连杆的下端和第二连杆的下端分别转动连接在小腿连杆的上端，大腿连杆上安装有膝关节电动推杆，膝关节电动推杆的伸缩端固定连接有第一驱动绳，第一驱动绳的下端固定连接在小腿连杆上，圆弧球槽内活动设置有膝关节球铰，膝关节弹簧将膝关节球铰压在圆弧球槽内。本发明通过膝关节电动推杆拉动第一驱动绳实现大腿连杆和小腿连杆的相对转动，仿人的膝关节通过膝关节球铰和膝关节弹簧实现柔性转动，保证了残疾人使用仿生腿足机构行走时的舒适性。

主权项：1.一种用于助残助行的穿戴式仿生腿足机构，其特征在于：包括大腿托架4、安装在所述大腿托架4下的大腿连杆1、小腿连杆3，所述小腿连杆3的上端具有圆弧球槽31，所述大腿连杆1的下端分别转动连接有第一连杆2和第二连杆5，所述第一连杆2的下端和所述第二连杆5的下端分别转动连接在所述小腿连杆3的上端，第一连杆2、大腿连杆1、第二连杆5和小腿连杆3形成四边形，所述大腿连杆1上安装有膝关节电动推杆6，所述膝关节电动推杆6的伸缩端固定连接有第一驱动绳7，所述第一驱动绳7的下端固定连接在所述小腿连杆3上，所述第一连杆2的中部固定连接有弹簧上挡板8，所述圆弧球槽31内活动设置有膝关节球铰9，所述膝关节球铰9和所述弹簧上挡板8之间具有膝关节弹簧10，所述膝关节弹簧10将所述膝关节球铰9压在所述圆弧球槽31内；通过所述膝关节电动推杆6拉动所述第一驱动绳7实现所述大腿连杆1和小腿连杆3的相对转动，通过膝关节球铰9和膝关节弹簧10实现柔性转动。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 吉林农业大学 一种用于助残助行的穿戴式仿生腿足机构

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