申请/专利权人：大连海事大学

申请日：2023-10-10

公开（公告）日：2023-12-22

公开（公告）号：CN117270539A

主分类号：G05D1/02

分类号：G05D1/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.01.09#实质审查的生效;2023.12.22#公开

摘要：本发明公开了一种基于改进速度障碍法的多USV协同避障方法，建立无人水面艇的运动学模，根据目标无人水面艇与各障碍无人水面艇的运动信息，获取USV速度障碍区域；引入障碍物的速度不确定度δ参量获取优化速度障碍区域；根据优化速度障碍区域，基于避碰速度策略确认目标无人水面艇的最佳航行路径与最佳航行速度；并通过无人水面艇控制器控制实现目标无人水面艇与各障碍无人水面艇的协同避障。通过综合考虑USV的位置和速度信息，能够产生更优化和高效的运动路径，尤其在相对运动目标下表现出显著的改善，体现为较短的行动时间；同时能够确保USV在避免与其他无人艇碰撞的过程中保持安全，进而显著减小了避障行动的危险程度，使得避让行动更加高效。

主权项：1.一种基于改进速度障碍法的多USV协同避障方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：建立无人水面艇的运动学模，根据所述无人水面艇的运动学模建立目标无人水面艇与若干障碍无人水面艇；并确认所述目标无人水面艇的运动信息；所述目标无人水面艇的运动信息包括目标艇位置矢量Pu与速度矢量vu；S2：所述目标无人水面艇根据预设的航路点进行航行，并通过舰载探测传感器实时获取障碍无人水面艇的运动信息；所述障碍无人水面艇的运动信息包括障碍艇位置矢量Po、速度矢量vo以及运动轨迹；S3：根据所述目标无人水面艇与各障碍无人水面艇的运动信息，获取USV速度障碍区域；引入障碍物的速度不确定度δ参量对所述USV速度障碍区域进行优化，获取更新速度障碍区域WVo；S4：根据所述更新速度障碍区域WVo，基于避碰速度策略确认目标无人水面艇的最佳航行路径与最佳航行速度；S5：根据所述最佳航行路径与最佳航行速度，通过无人水面艇控制器控制实现目标无人水面艇与各障碍无人水面艇的协同避障。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 大连海事大学 一种基于改进速度障碍法的多USV协同避障方法

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