申请/专利权人：大连海事大学

申请日：2023-07-13

公开（公告）日：2024-03-08

公开（公告）号：CN116908836B

主分类号：G01S13/86

分类号：G01S13/86;G06F18/25;G01S13/937;G01S17/86;G01S17/93

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.08#授权;2023.11.07#实质审查的生效;2023.10.20#公开

摘要：本发明公开了一种融合多传感器信息的USV环境感知方法，包括：获取USV平台上的多个传感器的分辨率，以确定传感器的网格尺寸，并将USV的作业水域划分为传感器网格；建立传感器数据到传感器网格的映射关系；确定USV平台上的传感器融合网格尺寸；并基于传感器融合网格尺寸将USV的作业水域划分为融合网格；获取融合网格被占据的后验概率，以指导USV平台上的传感器对水面环境进行感知。本发明通过建立传感器数据到传感器网格之间的映射关系，并将USV的作业水域划分为融合网格；获取融合网格被占据的后验概率，以指导USV对水面环境进行感知，实现传感器信息融合，提高环境感知的精度和可靠性。

主权项：1.一种融合多传感器信息的USV环境感知方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：获取USV平台上的多个传感器的分辨率，以确定传感器的网格尺寸Ln，并以Ln作为网格单元的边长，将USV的作业水域划分为传感器网格；S2：建立传感器数据到传感器网格的映射关系：S3：根据所述传感器的网格尺寸，确定USV平台上的传感器融合网格尺寸；并基于传感器融合网格尺寸将USV的作业水域划分为融合网格，所述融合网格以传感器融合网格尺寸作为网格单元的边长；S4；根据所述融合网格和传感器数据到传感器网格的映射关系，获取融合网格被占据的后验概率，以指导USV对水面环境进行感知。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 大连海事大学 一种融合多传感器信息的USV环境感知方法

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