申请/专利权人：大连海事大学

申请日：2023-10-17

公开（公告）日：2024-01-12

公开（公告）号：CN117389268A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D109/30

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.01.30#实质审查的生效;2024.01.12#公开

摘要：本发明提供一种基于代数连通度的多USV分布式编队方法，包括构建多USV集群编队的通讯拓扑结构；在构建的通讯拓扑结构上添加一条反向链路，以获取合适的代数连通度。本发明设计了一种多USV集群编队的通讯拓扑结构，并对该结构进行改进，以提升其性能。现有通讯拓扑结构中，领导者‑跟随者的通讯拓扑结构为树形，跟随者‑跟随者之间的拓扑结构为特殊的单链结构DAG。由于在DAG图添加反向边可以降低代数连通度，而代数连通度大小表示多智能体系统一致性收敛的速率快慢，以及包含控制编队中跟随者在凸包内的密集程度；本发明基于该特性，在原拓扑结构上添加一条反向边，减少代数连通度使得编队不会过于USV集群密集的同时，又可以使减少系统收敛速率的损失。

主权项：1.一种通过添加一条反向链路的基于代数连通度的多USV分布式编队方法，其特征在于，包括：构建多USV集群编队的通讯拓扑结构；在构建的多USV集群编队的通讯拓扑结构上添加一条反向链路，以获取合适的代数连通度。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 大连海事大学 一种通过添加一条反向链路的基于代数连通度的多USV分布式编队方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD