申请/专利权人：青岛九维华盾科技研究院有限公司;北京航天新立科技有限公司

申请日：2023-11-27

公开（公告）日：2024-01-16

公开（公告）号：CN117408994A

主分类号：G06T7/00

分类号：G06T7/00;G06T17/00;G06T5/50;G06V10/762;G06T5/70;G06T3/4038;G06T7/90;G06T7/70;G06T7/10

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.02.02#实质审查的生效;2024.01.16#公开

摘要：本发明公开了一种基于三维设计的迷彩图案喷涂效果检测方法及系统，它包括图案获取、图案纠偏、图案拼接、图案检测四个步骤。图案获取，将相机固定在机器人小臂上，每移动一段距离就拍摄一张图片，并实时计算并记录拍摄时相机的位置和拍摄角度；图案纠偏，利用“单应性变换”算法将图片中的像素点坐标转换成世界坐标系下目标表面对应点的坐标值；图案拼接，将喷涂目标每个表面的多张纠偏后的图像拼接成一幅图像，最终得到五幅拼接图像；图案检测，将目标表面喷涂迷彩图案对应的五幅拼接图像分别与三维迷彩设计图的五视图进行比对检测。本发明能够获取机器人喷涂在车辆装备等大型工件表面的迷彩图案并有效地检测该喷涂图案与设计图案的一致性。

主权项：1.一种基于三维设计的迷彩图案喷涂效果检测方法及系统，用于获取机器人喷涂在车辆装备等大型工件表面的迷彩图案并有效地检测现场喷涂图案与设计图案的一致性，其特征在于，包括以下步骤：S1：图案获取，将相机固定在机器人手臂上，通过实时获取机器人在导轨上的移动距离和机器人前三轴的角度，利用机器人正运动学可计算出相机的实时位置和拍摄角度，机器人每移动一段距离就拍摄一张图片，移动距离根据相机视场和图像重叠率确定，并实时计算并记录拍摄时相机的位置和拍摄角度，直至获取到目标表面完整图像；S2：图案纠偏，所述S1中已知拍摄某张图片时相机的实时位置和拍摄角度，利用“单应性变换”算法将图片中的像素点坐标转换成世界坐标系下目标表面对应点的坐标值；S3：图案拼接，所述S2中已知各图中像素点映射到世界坐标系下的点坐标值，可将喷涂目标每个表面的多张纠偏后的图像拼接成一幅图像，最终得到五幅拼接图像，分别对应喷涂目标的主视图、后视图、左视图、右视图、俯视图；S4：图案检测，将目标表面喷涂迷彩图案对应的五幅拼接图像分别与三维迷彩设计图的五视图进行图案一致性检测。

全文数据：

权利要求：

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