申请/专利权人：合肥中科深谷科技发展有限公司

申请日：2023-11-09

公开（公告）日：2024-01-23

公开（公告）号：CN117428770A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.02.09#实质审查的生效;2024.01.23#公开

摘要：本发明涉及液压机械臂领域，尤其涉及一种基于不等式约束的五轴液压机械臂控制方法，包括以下步骤：根据改进D‑H参数法定义机械臂的广义坐标，建立满足牛顿力学或者拉格朗日力学的动力学模型，根据不等式约束条件对动力学模型进行优化以获得机械约束系统的动力学模型，采用空间映射方式将主端手臂遥杆笛卡尔空间转变至从端液压机械臂笛卡尔空间以扩大主机器人对从机器人的操作空间。本发明采用DH参数法来建立机械臂基座中心点为原点的基坐标系，并根据关节角度来对整个机械臂的位置进行定位，再结合不等式约束的方式来建立机械臂控制器，从而降低了控制器所输出的控制参数反映到实际的操作状态与期望操作的状态之间的误差。

主权项：1.一种基于不等式约束的五轴液压机械臂控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：根据改进D-H参数法定义机械臂的广义坐标，建立满足牛顿力学或者拉格朗日力学的动力学模型；S2：根据不等式约束条件对动力学模型进行优化以获得机械约束系统的动力学模型；S3：采用空间映射方式将主端手臂遥杆笛卡尔空间转变至从端液压机械臂笛卡尔空间以扩大主机器人对从机器人的操作空间。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 合肥中科深谷科技发展有限公司 一种基于不等式约束的五轴液压机械臂控制方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD