申请/专利权人：复旦大学

申请日：2021-12-27

公开（公告）日：2024-01-23

公开（公告）号：CN114290317B

主分类号：B25J9/00

分类号：B25J9/00;B25J11/00;B25J15/02;B25J15/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.01.23#授权;2022.04.26#实质审查的生效;2022.04.08#公开

摘要：本发明涉及一种可爬升调姿的井下救援机器人，包括第一爬升平台，并联机构，第二爬升平台，抓手机构；第一和第二爬升平台具有完全相同的结构，包括齿条，被动齿轮，主动齿轮，被动齿轮传动轴，主动齿轮传动轴，齿条支撑件，爬升平台基座；并联机构包括并联机构上平台，杆件，虎克铰，并联机构下平台；抓手包括抓手基座，抓手动力平台，抓手连杆，抓手手指，抓手手指内壁固定有气囊。与现有技术相比，本发明具有结构紧凑，运动灵活，功能多样的特点，可以更好地实现救援任务，不会对儿童造成二次伤害等优点。

主权项：1.一种可爬升调姿的井下救援机器人，其特征在于，包括从上至下依次设置的第一爬升平台、并联机构，第二爬升平台和抓手机构；所述并联机构包括上平台、下平台、第一移动副和多个第二移动副，所述第一移动副的一端固连于上平台的中央，另一端与通过虎克铰连接于下平台的中央，所述第二移动副的一端与上平台通过虎克铰连接，另一端与虎克铰连接，虎克铰通过转动副和下平台连接，且各第二移动副分布于第一移动副的四周；所述第一爬升平台和第二爬升平台的结构相同，包括爬升平台基座、主动齿轮传动轴、主动齿轮和多个分布于主动齿轮四周的从动单元，所述从动单元包括齿条、从动轮模块和被动齿轮传动轴，所述齿条的一端设有接触板，所述从动轮模块分别与主动齿轮和齿条啮合，所述主动齿轮通过主动齿轮传动轴连接于爬升平台基座的中央，所述从动轮模块通过被动齿轮传动轴安装于爬升平台基座上，所述齿条的轴向与爬升平台基座所在平面平行，且第一爬升平台的爬升平台基座连接所述上平台，所述第二爬升平台的爬升平台基座分别连接所述下平台和抓手机构。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 复旦大学 一种可爬升调姿的井下救援机器人

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