申请/专利权人：西南林业大学;云南这里信息技术有限公司

申请日：2023-02-08

公开（公告）日：2024-01-23

公开（公告）号：CN116310793B

主分类号：G06V20/10

分类号：G06V20/10;G06V10/774;G06V10/82;G06N3/0464;G06N3/08

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.01.23#授权;2023.07.11#实质审查的生效;2023.06.23#公开

摘要：本发明公开了一种山地枯死树识别定位方法、装置、设备及存储介质，该方法包括构建样本数据集输入卷积神经网络模型进行训练，获得山地目标枯死树识别模型，获取无人机执行最佳采集航线时采集的目标山地的正射图像，提取所述正射图像的中心点经纬度坐标，利用山地目标枯死树识别模型对正射图像进行识别，提取枯死树识别图像中目标枯死树候选框在像素坐标系下的中心点坐标，转换为地理坐标系下的坐标，并与对应的目标枯死树候选框相关联。本发明通过山地目标枯死树识别模型在枯死树识别时生成的目标枯死树候选框，利用正射图像的中心点经纬度坐标，精确确定目标枯死树候选框的地理坐标，解决了目前山地枯死树识别定位的准确性和效率不高的技术问题。

主权项：1.一种山地枯死树识别定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：构建样本数据集；其中，所述样本数据集包括若干张具有标注的山地枯死树正射图像，所述山地枯死树正射图像包括目标枯死树和非目标枯死树；将所述样本数据集输入卷积神经网络模型进行训练，获得山地目标枯死树识别模型；获取无人机执行最佳采集航线时采集的目标山地的正射图像，提取所述正射图像的中心点经纬度坐标；利用所述山地目标枯死树识别模型对所述正射图像进行识别，获得目标山地的枯死树识别图像；其中，所述枯死树识别图像包括目标枯死树候选框；提取所述目标枯死树候选框在像素坐标系下的中心点坐标，基于正射图像的中心点经纬度坐标，将所述中心点坐标转换为地理坐标系下的坐标，并与对应的目标枯死树候选框相关联；其中，所述无人机执行最佳采集航线为无人机在每个目标航点经纬度坐标和目标航点飞行高度执行目标山地的正射图像采集任务，其中，目标航点经纬度坐标为正射图像的中心点经纬度坐标；所述获取无人机执行最佳采集航线时采集的目标山地的正射图像步骤之前，所述方法还包括：确定无人机执行最佳采集航线的目标航点经纬度坐标和目标航点飞行高度；其中，确定无人机执行最佳采集航线的目标航点经纬度坐标步骤，具体包括：根据所述无人机相机参数和仿地飞行高度，确定单张山地枯死树正射图像对应的地面覆盖小矩形的尺寸参数；利用地面覆盖小矩形铺满目标山地的最小外接矩形，并获取最小外接矩形下每个地面覆盖小矩形的中心点坐标；建立最小外接矩形到标准坐标系矩形的变换矩阵，利用所述变换矩阵将每个地面覆盖小矩形的中心点坐标变换到经纬度坐标；遍历摘除与所述目标山地的多边形不相交的地面覆盖小矩形，获取剩下的所述地面覆盖小矩形的中心点经纬度坐标作为目标航点经纬度坐标；其中，利用地面覆盖小矩形铺满目标山地的最小外接矩形，并获取最小外接矩形下每个地面覆盖小矩形的中心点坐标，具体包括：计算覆盖目标山地林区多边形的最小外接矩形长宽，输入5-15%重叠率计算所述单张正射图像对应的地面覆盖小矩形铺满所述目标山地林区长宽所需的行和列，超出最小外接矩形边界部分除以2作为整体偏差值；使用单张正射图像覆盖矩形逐张铺满最小外接矩形在标准坐标系下的区域，获取每个小矩形的中心点坐标其中，确定无人机执行最佳采集航线的目标航点飞行高度步骤，具体包括：获取目标山地的数字高程模型数据，根据每个所述目标航点经纬度坐标读取目标航点与起飞航点的数字高程模型数据，确定每个航点的飞行高度；其中，每个航点的飞行高度的表达式，具体为：。

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权利要求：

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