申请/专利权人：沈阳工业大学

申请日：2022-03-24

公开（公告）日：2024-01-30

公开（公告）号：CN114536343B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;B25J15/08

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.01.30#授权;2022.06.14#实质审查的生效;2022.05.27#公开

摘要：本发明一种基于机器视觉的捋线和检测机器人控制系统和方法，属于汽车线束制造加工领域。其特征在于该控制系统包括stm32单片机最小系统控制单元、工业相机存储模块、复位电路、启动模式设置接口电路、LED指示灯、报警器、摄像头图像采集模块、单片机稳压模块、电机稳压模块、开关电路、电机驱动模块。工业相机的摄像头为OV2640摄像头。该方法包括有线束槽处摄像头图像采集步骤、线束表面缺陷检测步骤、机械臂控制步骤、捋线装置控制步骤、步进电机驱动步骤、舵机驱动步骤。本发明的目的在于解决没有控制系统会对该机器人造成各部件工作协调出错、故障率多、易造成自动化装置瘫痪、通信受阻方面存在的问题。

主权项：1.一种基于机器视觉的捋线和检测机器人的控制方法，其特征在于：该方法所采用的系统，包括stm32单片机最小系统控制单元、工业相机存储模块、复位电路、启动模式设置接口电路、LED指示灯、报警器、摄像头图像采集模块、单片机稳压模块、电机稳压模块、开关电路、电机驱动模块；stm32单片机最小系统控制单元的电机接口与电机驱动部分的电机控制器接口相连；复位电路的复位端口与stm32单片机最小系统控制单元的复位接收端口相连；stm32单片机最小系统控制单元的存储信号输出端口与工业相机存储模块的存储信号输入端口相连；启动模式设置接口电路的输出信号端口与stm32单片机最小系统控制单元的启动模式输入信号端口相连；报警器接口与stm32微控制芯片的PB12相连；LED指示灯的信号输入端口与stm32单片机最小系统控制单元的控制信号输出端口相连；摄像头图像采集部分的信号输出端口与stm32单片机最小系统控制单元的图像信息信号输入端口相连；该控制方法步骤如下：第一步，线束生产线将加上绝缘层的线束运输到线束槽中；第二步，线束槽处工业相机识别并获取线束端部坐标与线束直径；第三步，单片机控制机械臂动作，机械爪移动到线束端部坐标一段距离后开始夹取，夹取后进行运输；第四步，判断机械爪是否到达捋线区域，如果判断为否，则继续移动机械臂，如果判断为真，则停止机械臂的运作，进行下一步；第五步，控制捋线装置动作，捋线装置将线束拉动到线束表面检测区域；第六步，线束到达检测区域，摄像头环形阵列开始检测线束的表面缺陷；第七步，线束表面检测程序判断捋线是否完成，如果判断为否则继续捋线并检测，如果判断为真，则停止捋线与检测；以上的步骤是由stm32单片机最小系统控制单元完成，该stm32单片机最小系统控制单元中包括有线束槽处摄像头图像采集步骤、线束表面缺陷检测步骤、机械臂控制步骤、捋线装置控制步骤、步进电机驱动步骤、舵机驱动步骤；所述的机械臂控制步骤是首先单片机获取线束槽中线束端部坐标与直径，然后选择坐标点距离机械臂距离最近的线束作为目标，控制电机驱动，并实时计算机械臂各部分坐标，精准控制各个部分的电机运转，当机械爪到达目标区域，控制舵机运转进而驱动机械爪夹取线束，然后运送至捋线区域；所述的捋线装置控制步骤是：单片机获取线束直径，机械爪坐标到达捋线区域，控制步进电机使捋线轮靠近线束，当捋线轮之间距离等于线束直径后控制减速电机带动捋线轮捋线。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 沈阳工业大学 一种基于机器视觉的捋线和检测机器人控制系统和方法

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