申请/专利权人：沈阳工业大学

申请日：2022-03-21

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN114589696B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;B25J15/08

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2022.06.24#实质审查的生效;2022.06.07#公开

摘要：本发明一种基于机器视觉的捋线和检测机器人，属于汽车线束制造加工领域，尤其涉及一种基于机器视觉的捋线和检测机器人。其特征在于：该机器人主要由机身、线束支撑架、捋线装置、机械臂装置四个部分构成；其中的机身由盖板、检测台丝杠副、底板、侧板四部分构成，捋线装置设置在侧板上，线束支撑架设置在底板上，机械臂装置的机械臂丝杠步进电机与机械臂装置丝杠连接，机械臂装置丝杠通过连接装置与凸轮机构连接，凸轮机构通过连接装置与机械爪装置连接；在侧板的圆孔处安装有工业相机。本发明的目的在于解决以往的线束检测多为人工操作，检测效率低、检测准确率低方面存在的问题。

主权项：1.一种基于机器视觉的捋线和检测机器人，其特征在于：该机器人主要由机身（1）、线束支撑架（2）、捋线装置（3）、机械臂装置（4）四个部分构成；其中的机身（1）由盖板（5）、检测台丝杠副（6）、底板（7）、侧板（8）四部分构成，盖板（5）和底板（7）之间的一侧设置侧板（8），检测台丝杠副（6）设置在盖板（5）上；检测台丝杠副（6）上设置有检测台丝杠（12），检测台丝杠（12）的一端设有检测台步进电机（14）；检测台丝杠（12）上设有检测台丝杠螺母（11），检测台丝杠螺母（11）与机械臂装置（4）连接；捋线装置（3）设置在侧板（8）上，捋线装置步进电机（28）设置在捋线装置轴承座（29）一端上，捋线装置步进电机（28）的输出轴与一个正反牙丝杠（21）连接，正反牙丝杠（21）通过连接装置与捋线装置舵机（26）连接，捋线装置舵机（26）与捋线轮（24）连接；线束支撑架（2）设置在底板（7）上，线束支撑架（2）由线束支杆（19）和线束支撑架支座（20）构成；在底板（7）上设置有圆孔，线束支撑架支座（20）与圆孔配合定位；机械臂装置（4）的机械臂丝杠步进电机（31）与机械臂装置丝杠（42）连接，机械臂装置丝杠（42）通过连接装置与凸轮机构连接，凸轮机构通过连接装置与机械爪装置（35）连接；在侧板（8）的圆孔处安装有工业相机（15）；底板（7）上设有V型槽（16）；在每个槽的顶端安装有工业相机，用于识别槽内线束端部的坐标、线束直径，并把获取的信息传输给单片机，单片机控制机械臂的动作以及捋线装置的动作；侧板（8）的6个圆孔处安装有环形工业相机阵列（18），用于检测线束绝缘层质量；所述机械臂装置（4）上的凸轮机构由机械臂推杆步进电机（40）、凸轮（38）和凸轮推杆（36）、弹簧（39）、凸轮支撑板（37）、机械臂短六角铜柱（34）构成；弹簧（39）的两端分别焊接在凸轮推杆（36）的末端以及凸轮支撑板（37）上，保持凸轮推杆（36）末端的触点始终在凸轮（38）表面上；凸轮推杆（36）首端安装机械爪装置（35）；所述的凸轮机构通过的连接装置为四个机械臂长六角铜柱（33）以及螺钉安装在机械臂丝杠螺母（41）上。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 沈阳工业大学 一种基于机器视觉的捋线和检测机器人

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